The present invention achieves: a travelable area detection device that can detect breaks in road edges ahead of a moving body and determine whether there are travelable areas that the moving body can travel from the detected breaks in the road edges; and a travel assistance system that uses the travelable area detection device. The travelable area detection device 1: detects the position of a roadside of a travel area from a stereoscopic image generated on the basis of a plurality of images acquired by a stereo camera device 2; and uses position information for detected road edges to estimate the change in height of breaks between the road edges and the change in gradient of areas that extend from the breaks in the road edges to the opposite side of a travel lane. The present invention can thereby determine whether the breaks in the road edges are areas that can be traveled by a vehicle V.
La présente invention concerne les éléments suivants: un dispositif de détection de zone pouvant être parcourue qui peut détecter des ruptures dans des bords de route devant un corps mobile et déterminer s'il existe des zones pouvant être parcourues que le corps mobile peut parcourir à partir des ruptures détectées dans les bords de route ; et un système d'aide au déplacement qui utilise le dispositif de détection de zone pouvant être parcourue. Le dispositif de détection de zone pouvant être parcourue 1 : détecte la position d'un bord de route d'une zone de déplacement à partir d'une image stéréoscopique générée sur la base d'une pluralité d'images acquises par un dispositif de caméra stéréo 2 ; et utilise des informations de position pour des bords de route détectés pour estimer le changement de hauteur des ruptures entre les bords de route et le changement de gradient de zones qui s'étendent à partir des ruptures dans les bords de route vers le côté opposé d'une voie de déplacement. La présente invention peut ainsi déterminer si les ruptures dans les bords de route sont des zones qui peuvent être parcourues par un véhicule V.
本発明は、移動体の前方における路端の途切れを検出し、検出した路端の途切れから移動体が走行することができる走行可能領域が存在するか否かを判定することが可能な走行可能領域検出装置及びそれを用いた走行支援システムを実現する。本発明は、走行可能領域検出装置1は、ステレオカメラ装置2により取得された複数の画像に基づいて生成された視差画像から、走行領域の道路端の位置を検出する。検出した路端の位置情報に基づいて路端と路端の間である途切れの高さ方向の変化と、路端の途切れから走行車線と反対側に広がる領域の勾配変化を推定する。これにより、路端の途切れが自車両Vの走行可能領域か否かを判定することができる。
TRAVELABLE AREA DETECTION DEVICE AND TRAVEL ASSISTANCE SYSTEM
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE ZONE POUVANT ÊTRE PARCOURUE ET SYSTÈME D'AIDE AU DÉPLACEMENT
走行可能領域検出装置及び走行支援システム
2018-07-05
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
TRAVELABLE DIRECTION DETECTOR AND TRAVELABLE DIRECTION DETECTION METHOD
European Patent Office | 2020
|TRAVELABLE REGION SETTING DEVICE AND SETTING METHOD OF TRAVELABLE REGION
European Patent Office | 2018
|TRAVEL CONTROL DEVICE AND TRAVELABLE TIME CALCULATION DEVICE
European Patent Office | 2020
|DETECTION METHOD AND DETECTION DEVICE OF TRAVELABLE AREA OF ROAD SURFACE
European Patent Office | 2018
|ROAD TRAVELABLE SPEED ESTIMATION DEVICE AND ROAD TRAVELABLE SPEED ESTIMATION PROGRAM
European Patent Office | 2021
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