An external-world recognition system (12) includes: a satellite positioning device (46) that measures the position of a vehicle (100) by receiving radio waves transmitted from artificial satellites; a yaw rate sensor (52) that detects or estimates the movement of the vehicle (100); a camera (40) that acquires external-world information about the surroundings of the vehicle (100); and an external-world recognition device (22) that recognizes external-world information considering a reference direction (94) as the center. The external-world recognition device (22) corrects a detection value (Y2) from the yaw rate sensor (52) on the basis of time-series positions of the vehicle (100) as measured by the satellite positioning device (46) and corrects the reference direction (94) on the basis of the corrected detection value (Y2A).
L'invention concerne un système de reconnaissance du monde extérieur (12) comprenant : un dispositif de positionnement par satellite (46) qui mesure la position d'un véhicule (100) par la réception d'ondes radioélectriques émises par des satellites artificiels ; un capteur de vitesse de lacet (52) qui détecte ou estime le mouvement du véhicule (100) ; une caméra (40) qui acquiert des informations du monde extérieur concernant l'environnement du véhicule (100) ; et un dispositif de reconnaissance du monde extérieur (22) qui reconnaît des informations du monde extérieur en tenant compte d'une direction de référence (94) en tant que centre. Le dispositif de reconnaissance du monde extérieur (22) corrige une valeur de détection (Y2) à partir du capteur de vitesse de lacet (52) en fonction de positions chronologiques du véhicule (100) telles que mesurées par le dispositif de positionnement par satellite (46) et corrige la direction de référence (94) en fonction de la valeur de détection corrigée (Y2A).
外界認識システム(12)は、人工衛星から送信される電波を受信することにより車両(100)の位置を計測する衛星測位装置(46)と、車両(100)の挙動を検出又は推定するヨーレートセンサ(52)と、車両(100)の周囲の外界情報を取得するカメラ(40)と、基準方向(94)を中心とした外界情報を認識する外界認識装置(22)とを備える。外界認識装置(22)は、衛星測位装置(46)により計測される車両(100)の時系列の位置に基づいてヨーレートセンサ(52)の検出値(Y2)を補正し、補正後の検出値(Y2A)に基づいて基準方向(94)を補正する。
EXTERNAL-WORLD RECOGNITION SYSTEM
SYSTÈME DE RECONNAISSANCE DU MONDE EXTÉRIEUR
外界認識システム
2018-07-05
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2021
|EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2024
|EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2024
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