This external world recognition device (100) is used in a vehicle that has mounted thereon an external sensor (10) capable of detecting an object to be recognized in the external world. The external world recognition device is provided with: a detection-point group acquisition unit (110) for acquiring a group of detection points on the to-be-recognized object detected by the external sensor; and a node group acquisition unit (120) for acquiring, from map data, a plurality of nodes that represent the to-be-recognized object. The external world recognition device is also provided with an identification unit (130) for identifying, on links connecting a plurality of nodes, a nearest-neighbor point located at a nearest-neighbor distance from a specific point in the detection point group. The external world recognition device is further provided with an outlier selection unit (140) for excluding, from the detection point group, a specific point located outside an allowable range from the nearest-neighbor point.
Dispositif de reconnaissance de monde extérieur (100) utilisé dans un véhicule sur lequel est monté un capteur externe (10) pouvant détecter un objet à reconnaître dans le monde extérieur. Le dispositif de reconnaissance de monde extérieur est pourvu : d'une unité d'acquisition de groupe de points de détection (110) destinée à acquérir un groupe de points de détection sur l'objet à reconnaître détecté par le capteur externe ; et d'une unité d'acquisition de groupe de nœuds (120) destinée à acquérir, à partir de données cartographiques, une pluralité de nœuds qui représentent l'objet à reconnaître. Le dispositif de reconnaissance du monde extérieur est également pourvu d'une unité d'identification (130) destinée à identifier, sur des liaisons reliant une pluralité de nœuds, un point voisin le plus proche situé à une distance voisine la plus proche d'un point spécifique dans le groupe de points de détection. Le dispositif de reconnaissance du monde extérieur est en outre pourvu d'une unité de sélection de valeurs aberrantes (140) destinée à exclure, du groupe de points de détection, un point spécifique situé à l'extérieur d'une plage admissible à partir du point voisin le plus proche.
外界認識装置(100)は、外界における認識対象物を検出可能な外界センサ(10)を搭載する車両において用いられる。外界認識装置は、外界センサによって検出された認識対象物の検出点群を取得する検出点群取得部(110)と、認識対象物を表す複数のノードを地図データから取得するノード群取得部(120)とを備える。外界認識装置は、複数のノード間を接続するリンク上にて、検出点群中の特定点から最近傍距離にある最近傍点を特定する特定部(130)を備える。外界認識装置は、最近傍点から許容範囲外にある特定点を、検出点群から除外するアウトライア選定部(140)を備える。
EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE, EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD, AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION PROGRAM
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE MONDE EXTÉRIEUR, PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DE MONDE EXTÉRIEUR, ET PROGRAMME DE RECONNAISSANCE DE MONDE EXTÉRIEUR
外界認識装置、外界認識方法、および外界認識プログラム
2021-05-20
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2024
|EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2024
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