To provide an external world recognition device capable of estimating the distance to an unspecified target even when the target appears in two images with different appearance.SOLUTION: An external world recognition device 100 includes: an imaging plane estimation unit 111 that estimates an imaging plane in an image 40a based on a target object detection result by a target object detection unit 101; an image transformation estimation unit 112 that estimates image transformation parameters matching the imaging plane in an image 41a based on information on the imaging plane estimated by the imaging plane estimation unit 111 and camera parameters 103 of multiple imaging units; a feature matching unit 105 that matches the features of the target object detected from the image 40a transformed using the image transformation parameters by the image transformation estimation unit 112 and the features of the target object detected from the image 41a; a position estimation unit 106 that estimates the three-dimensional position of the target object based on the results of the matching process performed by the feature matching unit 105.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】見え方が異なる2つの画像に不特定の物標が映った場合であっても、この物標までの距離を推定できる外界認識装置を提供する。【解決手段】外界認識装置100は、物標検知部101による物標の検知結果に基づいて、画像40aにおける撮像平面を推定する撮像平面推定部111と、撮像平面推定部111が推定した撮像平面の情報と、複数の撮像部のカメラパラメータ103とに基づいて、画像41aにおける撮像平面に合わせた画像変換パラメータを推定する画像変換推定部112と、画像変換推定部112による画像変換パラメータを用いて画像変換した画像40aから検知された物標の特徴と、画像41aから検知された物標の特徴とを照合する特徴照合部105と、特徴照合部105による照合処理の結果に基づいて、物標の三次元位置を推定する位置推定部106と、を備える。【選択図】図3
EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
外界認識装置及び外界認識方法
2024-01-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
European Patent Office | 2021
|EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2024
|EXTERNAL WORLD RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL WORLD RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2024
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