According to the present invention, on the basis of a first position in which an object has been detected by an electromagnetic wave sensor (31) and of a second position for the object as detected from a captured image captured by an image sensor (32), an ECU (20) determines that the object is the same object. At the point in time at which the ECU (20) has determined that the object is the same object, if, before that point in time, the ECU had acquired a first position or a second position for the object, the ECU calculates a future position for the object on the basis of the acquired first position or second position and of a combined position.
Selon la présente invention, sur la base d'une première position dans laquelle un objet a été détecté par un capteur d'ondes électromagnétiques (31) et d'une seconde position de l'objet tel qu'il a été détecté à partir d'une image capturée par un capteur d'image (32), une ECU (20) détermine que l'objet est le même objet. Au moment où l'ECU (20) a déterminé que l'objet est le même objet, si, avant ce moment, l'ECU avait acquis une première position ou une seconde position de l'objet, l'ECU calcule une position future de l'objet sur la base de la première position ou de la seconde position acquises et d'une position combinée.
ECU(20)は、電磁波センサ(31)により物体を検出した第1位置と、画像センサ(32)により撮像した撮像画像から検出した物体の第2位置とに基づいて、物体を同一物体と判定する。ECU(20)は、物体が同一物体であると判定した時点で、それ以前に物体の第1位置及び第2位置のいずれかを取得している場合に、すでに取得している第1位置及び第2位置のいずれかと融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出する。
MOVEMENT DETECTION DEVICE, MOVEMENT DETECTION METHOD
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE MOUVEMENT, PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE MOUVEMENT
移動検出装置、移動検出方法
2018-04-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2017
|MOVEMENT PATH DETECTION DEVICE, MOVING OBJECT DETECTION DEVICE, AND MOVEMENT PATH DETECTION METHOD
European Patent Office | 2017
|