Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung für ein Kraftfahrzeug (50), wobei zum Durchfahren einer geplanten Trajektorie (7) eine Stellgröße (10) der Fahrdynamik über einen Regelkreis (2) mit zwei Freiheitsgraden, bestehend aus einer Vorsteuerung (3) und einem Regler (4), geregelt wird, wobei der Regelkreis (2) zusätzlich einen iterativ lernenden Regler (5) aufweist, umfassend die folgenden zyklisch sich wiederholenden Schritte: Klassifizieren der geplanten Trajektorie (7) mittels einer Klassifizierungseinrichtung (6), Abrufen eines Stellgrößenverlaufs für den iterativ lernenden Regler (5) aus einer Datenbank (12) auf Grundlage der Klassifizierung, Aufzeichnen eines Regelfehlers (11) des Regelkreises (2) und/oder einer Stellgröße des Reglers (4) beim Durchfahren der geplanten Trajektorie (7) mittels eines Speichers (8), Anpassen des Stellgrößenverlaufs des iterativ lernenden Reglers (5) auf Grundlage des aufgezeichneten Regelfehlers (11) und/oder der aufgezeichneten Stellgröße des Reglers (4). Ferner betrifft die Erfindung eine zugehörige Vorrichtung (1).
The invention relates to a method for driving dynamics control for a motor vehicle (50), wherein, in order to drive through a planned trajectory (7), a manipulated variable (10) of the driving dynamics is controlled by a control circuit (2) having two degrees of freedom, consisting of a pilot control (3) and a controller (4), wherein the control circuit (2) additionally has an iteratively learning controller (5), comprising the following steps, which repeat cyclically: classifying the planned trajectory (7) by means of a classification device (6), retrieving a manipulated variable profile for the iteratively learning controller (5) from a database (12) on the basis of the classification, recording a control fault (11) of the control circuit (2) and/or a manipulated variable of the controller (4) when driving through the planned trajectory (7) by means of a memory (8), adapting the manipulated variable profile of the iteratively learning controller (5) on the basis of the recorded control fault (11) and/or the recorded manipulated variable of the controller (4). The invention further relates to an associated device (1).
L'invention concerne un procédé de régulation de la dynamique de conduite pour un véhicule automobile (50). Pour qu'une trajectoire planifiée (7) soit parcourue, une grandeur de commande (10) de la dynamique de conduite est régulée par le biais d'un circuit de régulation (2) présentant deux degrés de liberté, constitué d'une commande pilote (3) et d'un régulateur (4). Le circuit de régulation (2) comprend en outre un régulateur (5) à apprentissage itératif. Le procédé comporte les étapes suivantes se répétant de manière cyclique : classification de la trajectoire planifiée (7) au moyen d'un dispositif de classification (6), extraction d'une variation de grandeur de commande pour le régulateur (5) à apprentissage itératif à partir d'une base de données (12) sur la base de la classification, enregistrement, au moyen d'une mémoire (8), d'une erreur de régulation (11) du circuit de régulation (2) et/ou d'une grandeur de commande du régulateur (4) lorsque la trajectoire planifiée (7) est parcourue, adaptation de la variation de grandeur de commande du régulateur (5) à apprentissage itératif sur la base de l'erreur de régulation (11) enregistrée et/ou de la grandeur de commande enregistrée du régulateur (4). L'invention concerne également un dispositif (1) associé.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR FAHRDYNAMIKREGELUNG FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG
METHOD AND DEVICE FOR DRIVING DYNAMICS CONTROL FOR A MOTOR VEHICLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE RÉGULATION DE LA DYNAMIQUE DE CONDUITE POUR UN VÉHICULE AUTOMOBILE
2018-04-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR FAHRDYNAMIKREGELUNG FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG
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|Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung für ein Kraftfahrzeug
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