Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrdynamikregelung für ein Kraftfahrzeug (50), wobei zum Durchfahren einer geplanten Trajektorie (7) eine Stellgröße (10) der Fahrdynamik über einen Regelkreis (2) mit zwei Freiheitsgraden, bestehend aus einer Vorsteuerung (3) und einem Regler (4), geregelt wird, wobei der Regelkreis (2) zusätzlich einen iterativ lernenden Regler (5) aufweist, umfassend die folgenden zyklisch sich wiederholenden Schritte: Klassifizieren der geplanten Trajektorie (7) mittels einer Klassifizierungseinrichtung (6), Abrufen eines Stellgrößenverlaufs für den iterativ lernenden Regler (5) aus einer Datenbank (12) auf Grundlage der Klassifizierung, Aufzeichnen eines Regelfehlers (11) des Regelkreises (2) und/oder einer Stellgröße des Reglers (4) beim Durchfahren der geplanten Trajektorie (7) mittels eines Speichers (8), Anpassen des Stellgrößenverlaufs des iterativ lernenden Reglers (5) auf Grundlage des aufgezeichneten Regelfehlers (11) und/oder der aufgezeichneten Stellgröße des Reglers (4). Ferner betrifft die Erfindung eine zugehörige Vorrichtung (1).
A method for driving dynamics control for a transportation vehicle, wherein a manipulated variable of the driving dynamics is controlled by a control circuit having two degrees of freedom, consisting of a pilot control and a controller, to drive through a planned trajectory, wherein the control circuit has an iteratively learning controller which cyclically repeats classifying the planned trajectory by a classification device, retrieving a manipulated variable profile for the iteratively learning controller from a database based on the classification, recording a control fault of the control circuit and/or a manipulated variable of the controller when driving through the planned trajectory by a memory, and adapting the manipulated variable profile of the iteratively learning controller based on the recorded control fault and/or the recorded manipulated variable of the controller. Also disclosed is an associated device.
Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung für ein Kraftfahrzeug
2018-04-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR FAHRDYNAMIKREGELUNG FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG
European Patent Office | 2021
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR FAHRDYNAMIKREGELUNG FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG
European Patent Office | 2018
|Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung für ein Kraftfahrzeug
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2021
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