In this self-position estimation method, the relative position, in relation to a moving body (1), of an object in the vicinity of the moving body is detected (S1); the movement amount of the moving body is estimated (S2); the relative position is corrected on the basis of the movement amount of the moving body and accumulated as object position data (S4); the behavior variation amount of the moving body is detected (S3); the object position data for the relative positions detected during a period when the behavior variation amount was below a threshold is selected from among the accumulated object position data (S5); and the current position of the moving body is estimated through the comparison of the selected object position data and map information indicating the position of the object on a map (S6).
L'invention concerne un procédé d'estimation de position automatique, permettant la détection de la position relative, par rapport à un corps mobile (1), d'un objet à proximité du corps mobile (S1) ; l'estimation de la quantité de mouvement du corps mobile (S2) ; la correction de la position relative sur la base de la quantité de mouvement du corps mobile et son accumulation en tant que données de position d'objet (S4) ; la détection de la quantité de variation de comportement du corps mobile (S3) ; la sélection des données de position d'objet pour les positions relatives détectées pendant une période où la quantité de variation de comportement était inférieure à un seuil, parmi les données de position d'objet accumulées (S5) ; et l'estimation de la position actuelle du corps mobile par comparaison des données de position d'objet sélectionnées et des informations cartographiques indiquant la position de l'objet sur une carte (S6).
自己位置推定方法では、移動体(1)の周囲に存在する物標の移動体に対する相対位置を検出し(S1)、移動体の移動量を推定し(S2)、移動体の移動量に基づき相対位置を補正して物標位置データとして蓄積し(S4)、移動体の挙動変化量を検出し(S3)、蓄積した物標位置データのうち、挙動変化量が閾値未満である期間中に検出した相対位置の物標位置データを選択し(S5)、選択した物標位置データと物標の地図上の位置を示す地図情報とを照合することにより移動体の現在位置を推定する(S6)。
SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE
PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION AUTOMATIQUE ET DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION AUTOMATIQUE
自己位置推定方法及び自己位置推定装置
2018-02-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE
European Patent Office | 2020
|Self position estimation method and self position estimation device
European Patent Office | 2021
|SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE
European Patent Office | 2020
|SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE
European Patent Office | 2020
|SELF POSITION ESTIMATION DEVICE AND SELF POSITION ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2021
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