In this self-position estimation method, the relative position, in relation to a moving body (1), of an object in the vicinity of the moving body is detected (S1); the movement amount of the moving body is estimated (S2); the relative position is corrected on the basis of the movement amount of the moving body and accumulated as object position data (S4); the behavior variation amount of the moving body is detected (S3); the object position data for the relative positions detected during a period when the behavior variation amount was below a threshold is selected from among the accumulated object position data (S5); and the current position of the moving body is estimated through the comparison of the selected object position data and map information indicating the position of the object on a map (S6).

    L'invention concerne un procédé d'estimation de position automatique, permettant la détection de la position relative, par rapport à un corps mobile (1), d'un objet à proximité du corps mobile (S1) ; l'estimation de la quantité de mouvement du corps mobile (S2) ; la correction de la position relative sur la base de la quantité de mouvement du corps mobile et son accumulation en tant que données de position d'objet (S4) ; la détection de la quantité de variation de comportement du corps mobile (S3) ; la sélection des données de position d'objet pour les positions relatives détectées pendant une période où la quantité de variation de comportement était inférieure à un seuil, parmi les données de position d'objet accumulées (S5) ; et l'estimation de la position actuelle du corps mobile par comparaison des données de position d'objet sélectionnées et des informations cartographiques indiquant la position de l'objet sur une carte (S6).


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    Title :

    SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE


    Additional title:

    PROCEDE D'ESTIMATION DE POSITION AUTOMATIQUE ET DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION AUTOMATIQUE


    Contributors:

    Publication date :

    2020-06-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE

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