This self-position estimation method comprises: detecting the relative position of a landmark present around a moving body (1) with respect to the moving body (S1); estimating the amount of movement of the moving body (S2); correcting the relative position on the basis of the amount of movement of the moving body so as to be stored as landmark position data (S3); detecting the gradient amount of the traveling path of the moving body (S4); selecting, from the stored landmark position data, a piece of the landmark position data of a landmark in a section in which a gradient amount is less than a threshold value (S8); and estimating the current position of the moving body by comparing the selected piece of the landmark position data with map information indicating the position of the landmark on a two-dimensional map (S9).

    La présente invention concerne un procédé d'estimation de position automatique qui comprend : la détection de la position relative d'un point de repère présent autour d'un corps mobile (1) par rapport au corps mobile (S1) ; l'estimation de la quantité de déplacement du corps mobile (S2) ; la correction de la position relative sur la base de la quantité de déplacement du corps mobile de façon à être stockée en tant que données de position de point de repère (S3) ; la détection de la quantité de gradient du trajet de déplacement du corps mobile (S4) ; la sélection, à partir des données de position de point de repère stockées, d'un élément de données de position de point de repère d'un point de repère dans une section dans laquelle une quantité de gradient est inférieure à une valeur de seuil (S8) ; et l'estimation de la position actuelle du corps mobile par comparaison de l'élément sélectionné des données de position de point de repère à des informations cartographiques indiquant la position du point de repère sur une carte bidimensionnelle (S9).


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE


    Additional title:

    PROCEDE D'ESTIMATION DE POSITION AUTOMATIQUE ET APPAREIL D'ESTIMATION DE POSITION AUTOMATIQUE


    Contributors:

    Publication date :

    2020-01-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE

    NANRI TAKUYA / TSUCHIYA CHIKAO / SANO YASUHITO et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    Self position estimation method and self position estimation device

    HAYAKAWA YASUHISA / YAMAGUCHI ICHIRO / SAKURAI YASUHIRO et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    SELF-POSITION ESTIMATION METHOD AND SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE

    NANRI TAKUYA / TSUCHIYA CHIKAO / SANO YASUHITO et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    SELF POSITION ESTIMATION DEVICE AND SELF POSITION ESTIMATION METHOD

    SUGIURA TAKASHI | European Patent Office | 2021

    Free access

    Self-position estimation method and self-position estimation device

    NANRI TAKUYA / TSUCHIYA CHIKAO / SANO YASUHITO et al. | European Patent Office | 2020

    Free access