Provided is an object tracking method in which when a plurality of objects detected by an object detection unit (10) enter a concealed area calculated by a concealed area calculation unit (32), a positional relationship estimation unit (33) estimates the positional relationship of the plurality of objects within the concealed area on the basis of information relating to the plurality of objects and on the basis of traffic lanes and routes to which the objects can change course according to calculation by a route calculation unit (34). When an object exits the concealed area, an identification number assignment unit (35) determines identification information for the object on the basis of the positional relationship estimated by the positional relationship estimation unit (33).
L'invention concerne un procédé de suivi d'objets dans lequel : lorsqu'une pluralité d'objets détectés par une unité de détection d'objets (10) entrent dans une zone dissimulée calculée par une unité de calcul de zone dissimulée (32), une unité d'estimation de relation de position (33) estime la relation de position de la pluralité d'objets dans la zone dissimulée d'après les informations relatives à la pluralité d'objets et d'après les voies de circulation et les itinéraires vers lesquels les objets peuvent être orientés en fonction du calcul effectué par une unité de calcul d'itinéraire (34). Lorsqu'un objet quitte la zone dissimulée, une unité d'attribution de numéro d'identification (35) détermine des informations d'identification pour l'objet d'après la relation de position estimée par l'unité d'estimation de relation de position (33).
物体検出部(10)によって検出された複数の物体が、隠蔽領域算出部(32)によって算出された隠蔽領域に入った場合、位置関係推定部(33)は、複数の物体の情報や、ルート算出部(34)によって算出された物体が進路変更可能な車線や経路に基づいて隠蔽領域内での複数の物体の位置関係を推定する。隠蔽領域から物体が出てきたとき、識別番号付与部(35)は、位置関係推定部(33)によって推定された位置関係に基づいて、物体の識別情報を決定する。
OBJECT TRACKING METHOD AND OBJECT TRACKING DEVICE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE SUIVI D'OBJETS
物体追跡方法及び物体追跡装置
2018-01-04
Patent
Electronic Resource
Japanese