An attitude estimation device (30) is provided with: a data acquisition unit (32) which acquires observation data; a ranging point coordinates calculation unit (33A) which, using positioning data, ranging data, actual attitude data, and an estimated value of an unknown parameter indicating the attitude of a flying object, calculates the geodetic coordinates of a ranging point in a geodetic coordinate system; an image coordinates calculation unit (33B) which calculates projection point coordinates by subjecting the geodetic coordinates to projection transformation from the geodetic coordinate system to an image coordinate system; an image matching unit (34) which performs image matching between a first captured image and a second captured image selected from a captured image group and detects the image coordinates of the ranging point that appears in the first captured image; and an attitude estimation unit (35) which corrects the estimated value so that the magnitude of difference between the projection point coordinates and the image coordinates becomes smaller.
L'invention concerne un dispositif d'estimation d'attitude (30) qui comprend : une unité d'acquisition de données (32) qui acquiert des données d'observation ; une unité de calcul de coordonnées de point de télémétrie (33A) qui, à l'aide de données de positionnement, de données de télémétrie, de données d'attitude réelle, et d'une valeur estimée d'un paramètre inconnu indiquant l'attitude d'un objet volant, calcule les coordonnées géodésiques d'un point de télémétrie dans un système de coordonnées géodésiques ; une unité de calcul de coordonnées d'image (33B) qui calcule des coordonnées de point de projection en soumettant les coordonnées géodésiques à une transformation de projection, du système de coordonnées géodésiques à un système de coordonnées d'image ; une unité de mise en correspondance d'images (34) qui effectue une mise en correspondance d'images entre une première image capturée et une seconde image capturée sélectionnées à partir d'un groupe d'images capturées et détecte les coordonnées d'image du point de télémétrie qui apparaît dans la première image capturée ; et une unité d'estimation d'attitude (35) qui corrige la valeur estimée de telle sorte que l'amplitude de la différence entre les coordonnées de point de projection et les coordonnées d'image devient plus petite.
姿勢推定装置(30)は、観測データを取得するデータ取得部(32)と、測位データ、測距データ、実姿勢データ及び飛行体の姿勢を示す未知のパラメータの推定値を用いて、測地座標系における測距点の測地座標を算出する測距点座標算出部(33A)と、測地座標系から画像座標系への投影変換を測地座標に施して投影点座標を算出する画像座標算出部(33B)と、撮像画像群から選択された第1の撮像画像と第2の撮像画像との間の画像マッチングを実行して第1の撮像画像に現れる当該測距点の画像座標を検出する画像マッチング部(34)と、投影点座標と画像座標との間の差分の大きさが小さくなるように推定値を補正する姿勢推定部(35)とを備える。
ATTITUDE ESTIMATION DEVICE, ATTITUDE ESTIMATION METHOD, AND OBSERVATION SYSTEM
DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ATTITUDE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION D'ATTITUDE ET SYSTÈME D'OBSERVATION
姿勢推定装置、姿勢推定方法及び観測システム
2017-12-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
Attitude estimation apparatus, attitude estimation method, and observation system
European Patent Office | 2021
|ATTITUDE ESTIMATION APPARATUS, ATTITUDE ESTIMATION METHOD, AND OBSERVATION SYSTEM
European Patent Office | 2019
|ATTITUDE ESTIMATION SYSTEM, CONTROL SYSTEM, AND ATTITUDE ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2023
|Attitude estimation system, control system, and attitude estimation method
European Patent Office | 2025
|Position/attitude estimation device and position/attitude estimation method
European Patent Office | 2024
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