One embodiment of the present invention is a travel path detection method that detects travel path boundaries on the basis of a plurality of travel path feature points that have been detected by a target detection sensor that is installed on a vehicle. When it has been detected that the vehicle has changed lanes, the continuity of travel path feature points detected before completion of the lane change in relation to travel path feature points detected after completion of the lane change is determined with consideration given to the magnitude of the lane change, and travel path boundaries are detected on the basis of the continuity between said travel path features points.
Un mode de réalisation de l'invention concerne un procédé de détection de trajet de déplacement, destiné à détecter des limites de trajet de déplacement en fonction d'une pluralité de points caractéristiques de trajet de déplacement ayant été détectés par un capteur de détection de cible monté sur un véhicule. Lorsqu'il a été détecté que le véhicule a changé de voie, la continuité des points caractéristiques du trajet de déplacement détectés avant la fin du changement de voie par rapport aux points caractéristiques de trajet de déplacement détectés après la fin du changement de voie est déterminée en tenant compte de l'amplitude du changement de voie, et des limites de trajet de déplacement sont détectées en fonction de la continuité entre lesdits points caractéristiques de trajet de déplacement.
本発明の一態様は、車両に搭載された物標検出センサで検出された複数の走路特徴点に基づいて走路境界を検出する走路検出方法である。車両の車線変更を検出した場合には、車線変更量を考慮して、車線変更が完了した後に検出した走路特徴点に対する車線変更が完了する前に検出した走路特徴点の連続性を判定し、走路特徴点間の連続性に基づいて走路境界を検出する。
TRAVEL PATH DETECTION METHOD AND TRAVEL PATH DETECTION DEVICE
APPAREIL ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE TRAJET DE DÉPLACEMENT
走路検出方法及び走路検出装置
2017-09-28
Patent
Electronic Resource
Japanese
TRAVEL PATH DETECTION METHOD AND TRAVEL PATH DETECTION DEVICE
European Patent Office | 2021
|TRAVEL PATH DETECTION METHOD AND TRAVEL PATH DETECTION DEVICE
European Patent Office | 2022
|TRAVEL PATH DETECTION METHOD AND TRAVEL PATH DETECTION DEVICE
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2017
|TRAVEL PATH GENERATION DEVICE AND TRAVEL PATH GENERATION METHOD
European Patent Office | 2021
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