Automatic parking is made possible even in a parking space with no parking frame lines. The automatic driving control device has: an automatic driving information registration unit (12) for generating automatic driving information; and an automatic driving control unit for automatically driving a vehicle on the basis of automatic driving information and an image at the time of automatic driving. The automatic driving information registration unit (12) has: a candidate characteristic point extraction unit (22) for extracting a candidate characteristic point on the basis of an image at the time of registration; and an automatic driving information generation unit (23) for selecting as characteristic points, among the candidate characteristic points, the candidate characteristic points determined to be stationary structures disposed at the periphery of the vehicle target location on the basis of a plurality of images at the time of registration, and generating automatic driving information, which is information about the position of the characteristic points in relation to prescribed origin point coordinates. The automatic driving control unit has: a vehicle position calculation unit for calculating vehicle position information, which is information about the position of the vehicle, on the basis of the automatic driving information and the image at the time of automatic driving; and an automatic driving execution control unit that automatically drives on the basis of the vehicle position information.

    Selon l'invention, un stationnement automatique est rendu possible même dans une place de stationnement sans lignes de délimitation de stationnement. L'invention porte sur un dispositif de commande de conduite automatique qui comprend : une unité d'enregistrement d'informations de conduite automatique (12) pour générer des informations de conduite automatique ; et une unité de commande de conduite automatique pour conduire automatiquement un véhicule sur la base d'informations de conduite automatique et d'une image au moment de la conduite automatique. L'unité d'enregistrement d'informations de conduite automatique (12) comporte : une unité d'extraction de points caractéristiques candidats (22) pour extraire des points caractéristiques candidats sur la base d'une image au moment de l'enregistrement ; et une unité de génération d'informations de conduite automatique (23) pour sélectionner comme points caractéristiques, parmi les points caractéristiques candidats, les points caractéristiques candidats déterminés comme étant des structures fixes disposées à la périphérie de la position cible du véhicule sur la base d'une pluralité d'images au moment de l'enregistrement, et générer des informations de conduite automatique, qui sont des informations concernant la position des points caractéristiques relativement à des coordonnées de point d'origine prescrites. L'unité de commande de conduite automatique comporte : une unité de calcul de position de véhicule pour calculer des informations de position de véhicule, qui sont des informations concernant la position du véhicule, sur la base des informations de conduite automatique et de l'image au moment de la conduite automatique ; et une unité de commande d'exécution de conduite automatique qui conduit automatiquement sur la base des informations de position de véhicule.

    駐車枠線がない駐車スペースにおいても自動駐車を可能とする。自動運転制御装置は、自動運転情報を生成する自動運転情報登録部(12)と、自動運転時画像及び自動運転情報に基づき、車両を自動運転する自動運転制御部と、を有する。自動運転情報登録部(12)は、登録時画像に基づき候補特徴点を抽出する候補特徴点抽出部(22)と、複数の登録時画像に基づき、候補特徴点のうち、車両の目的箇所の周囲に固定して配置された構造物であると判断した候補特徴点を、特徴点として選定し、所定の原点座標に対する特徴点の位置の情報である自動運転情報を生成する自動運転情報生成部(23)と、を有する。自動運転制御部は、自動運転時画像と自動運転情報とに基づき、車両の位置の情報である車両位置情報を算出する車両位置算出部と、車両位置情報に基づき自動運転する自動運転実行制御部と、を有する。


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    Title :

    AUTOMATIC DRIVING CONTROL DEVICE, VEHICLE, AND AUTOMATIC DRIVING CONTROL METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE CONDUITE AUTOMATIQUE, VÉHICULE, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CONDUITE AUTOMATIQUE
    自動運転制御装置、車両及び自動運転制御方法


    Contributors:

    Publication date :

    2017-08-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    AUTOMATIC DRIVING CONTROL DEVICE, VEHICLE, AND AUTOMATIC DRIVING CONTROL METHOD

    IIO SATOSHI / TOMONAKA TETSUYA / KINOUCHI YUSUKE et al. | European Patent Office | 2021

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    Automatic driving control device and automatic driving control method for vehicle

    KIM BEOM-JUN / KIM HYUK / KIM DAE YOUNG | European Patent Office | 2022

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    AUTOMATIC DRIVING CONTROL DEVICE AND AUTOMATIC DRIVING CONTROL METHOD OF VEHICLE

    FUJIMOTO KEIGO / TOTANI TAKAYUKI | European Patent Office | 2019

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    Driving control method, automatic driving device, automatic driving vehicle and storage medium

    QIAN SIWEI / ZHAO KANGXU / HU JIAHAO | European Patent Office | 2023

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    AUTOMATIC DRIVING CONTROL DEVICE, AUTOMATIC DRIVING CONTROL METHOD AND AUTOMATIC DRIVING CONTROL PROGRAM

    NAKAMOTO SHOGO / HATA KAZUYA | European Patent Office | 2024

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