Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines Kippzustandes eines Fahrzeugs bezogen auf eine Fahrbahnoberfläche basierend auf einem mindestens einen Modellparameter umfassenden Kippmodell. Das Verfahren umfasst das Messen eines ersten Wertes einer Fahrzustandsgröße anhand einer Inertialsensorik, die an dem Fahrzeug angebracht ist. Ferner umfasst es das Ermitteln eines relativ zur Fahrbahnoberfläche definierten Kippwinkels des Fahrzeugs basierend auf dem ersten Messwert und das Abgleichen des mindestens einen Modellparameters des Kippmodells basierend auf dem ermittelten Kippwinkel und dem ersten Messwert. Das Kippmodell stellt eine auf dem mindestens einen Modellparameter basierende Funktion des Kippwinkels in Abhängigkeit des ersten Wertes der gemessenen Fahrzustandsgröße dar. Schließlich umfasst das Verfahren das Bestimmen des Kippzustandes des Fahrzeugs mittels des Kippmodells basierend auf dem ersten Messwert der Fahrzustandsgröße und/oder einem zweiten anhand der Inertialsensorik gemessenen Messwert der Fahrzustandsgröße.
The invention relates to a method for determining a tilting state of a vehicle with respect to a roadway surface on the basis of a tilting model comprising at least one model parameter. The method has the steps of measuring a first value of a driving state variable using an inertial sensor system which is attached to the vehicle; ascertaining a vehicle tilting angle which is defined relative to the roadway surface on the basis of the first measured value; comparing the at least one model parameter of the tilting model on the basis of the ascertained tilting angle and the first measured value, wherein the tilting model represents a tilting angle function based on the at least one model parameter dependent on the first value of the measured driving state variable; and finally determining the tilting state of the vehicle using the tilting model on the basis of the first measured value of the driving state variable and/or a second measured value of the driving state variable measured using the inertial sensor system.
La présente invention concerne un procédé de détermination d'un état d'inclinaison d'un véhicule par rapport à une surface de route sur la base d'un modèle d'inclinaison comprenant au moins un paramètre de modèle. Le procédé comprend la mesure d'une première valeur d'une grandeur d'état de roulement à l'aide d'un capteur inertiel monté sur le véhicule. Le procédé comprend en outre la détermination d'un angle d'inclinaison du véhicule défini par rapport à la surface de route sur la base de la première valeur de mesure et le réglage de l'au moins un paramètre de modèle du modèle d'inclinaison sur la base de l'angle d'inclinaison déterminé et de la première valeur de mesure. Le modèle d'inclinaison représente une fonction, basée sur l'au moins un paramètre de modèle, de l'angle d'inclinaison en fonction de la première valeur de la grandeur d'état de roulement mesurée. Enfin, le procédé comprend la détermination de l'état d'inclinaison du véhicule au moyen du modèle d'inclinaison sur la base de la première valeur de mesure de la grandeur d'état de roulement et/ou d'une seconde valeur de mesure, mesurée à l'aide du capteur inertiel, de la grandeur d'état de roulement.
VERFAHREN ZUM BESTIMMEN EINES KIPPZUSTANDES EINES FAHRZEUGS UND COMPUTERPROGRAMM
METHOD FOR DETERMINING A TILTING STATE OF A VEHICLE, AND COMPUTER PROGRAM
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UN ÉTAT D'INCLINAISON D'UN VÉHICULE ET LOGICIEL
2017-08-03
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren und Computerprogramm zum Bestimmen einer Massenschwerpunktshöhe eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2020
|Verfahren zum Bestimmen eines Neigungswinkels eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2020
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS, COMPUTERPROGRAMM, COMPUTERPROGRAMM-PRODUKT
European Patent Office | 2023
|Verfahren eines Fahrzeugs, Steuergerät, Fahrzeug und Computerprogramm
European Patent Office | 2023
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