Verfahren zum Bestimmen eines Neigungswinkels eines Fahrzeugs wobei durch Messung von Beschleunigungen des Fahrzeugs jeweils in Richtung entlang einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse, wobei die X-Achse, die Y-Achse und die Z-Achse im wesentlichen jeweils senkrecht zueinander verlaufen, Beschleunigungsmesswerte bereitgestellt werden, wobei ein aktueller Neigungswinkel des Fahrzeugs als Funktion der Beschleunigungsmesswerte berechnet wird, wobei die Größe einer Vektorsumme der Beschleunigungen des Fahrzeugs in Richtung entlang der X-Achse, der Y-Achse und der Z-Achse berechnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein kompensierter Neigungswinkel als Funktion des aktuellen, aus den Beschleunigungsmesswerten berechneten Neigungswinkels, mindestens eines vorhergehenden Neigungswinkels und der Größe der Vektorsumme der Beschleunigungen in Richtung entlang der X-Achse, der Y-Achse und der Z-Achse berechnet wird, wobei der mindestens eine vorhergehende Neigungswinkel zum Berechnen des kompensierten Neigungswinkels verwendet wird, wenn die Größe der Vektorsumme der Beschleunigungen in Richtung entlang der X-Achse, der Y-Achse und der Z-Achse sich wesentlich von der Größe der Erdbeschleunigung unterscheidet.
A method for determining a tilt angle of a vehicle includes measuring accelerations of a vehicle in directions along a longitudinal axis, a transverse axis, and a vertical axis of the vehicle. A current tilt angle of the vehicle is calculated as a function of the measured accelerations. A magnitude-compensated tilt angle is calculated as a function of the current tilt angle, of a preceding tilt angle, and of the magnitude of the vector sum of the measured accelerations. A gyroscopically stabilized magnitude-compensated tilt angle is calculated as a function of the current tilt angle, of a preceding tilt angle, of the magnitude of the vector sum of the measured accelerations, and of a change in the tilt angle over a given time period calculated from angular rate data provided by a gyroscope.
Verfahren zum Bestimmen eines Neigungswinkels eines Fahrzeugs
2020-04-16
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen |
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