A vehicle-use roll-angle estimation system (10) is provided with an image pickup device (40), and a roll-angle estimation device (20) that estimates the roll angle of the image pickup device (40). The roll-angle estimation device (20) is provided with the following: a histogram generating unit (22) that generates a luminance gradient direction histogram which indicates the frequency distribution of the luminance gradient direction of a plurality of pixels contained in an image; and an estimation unit (23) that, using the luminance gradient direction histogram, identifies a luminance gradient direction corresponding to an edge (Ev) in the vertical direction, which is the gravity direction, and a luminance gradient direction corresponding to an edge (Eh) in the horizontal direction, and that estimates a roll angle using a luminance gradient direction corresponding to the identified luminance gradient direction corresponding to the edge (Ev) in the vertical direction and/or the identified luminance gradient direction corresponding to the edge (Eh) in the horizontal direction.

    L'invention concerne un système d'estimation d'angle de roulis pour utilisation dans un véhicule (10), lequel système comporte un dispositif de capture d'image (40), et un dispositif d'estimation d'angle de roulis (20) qui estime l'angle de roulis du dispositif de capture d'image (40). Le dispositif d'estimation d'angle de roulis (20) comprend les étapes suivantes : une unité de génération d'histogramme (22) qui génère un histogramme de direction de gradient de luminance qui indique la distribution de fréquence de la direction de gradient de luminance d'une pluralité de pixels contenus dans une image ; et une unité d'estimation (23), qui, à l'aide de l'histogramme de direction de gradient de luminance, identifie une direction de gradient de luminance correspondant à un bord (Ev) dans la direction verticale, qui est la direction de la gravité, et une direction de gradient de luminance correspondant à un bord (Eh) dans la direction horizontale, et qui estime un angle de roulis à l'aide d'une direction de gradient de luminance correspondant à la direction de gradient de luminance identifiée correspondant au bord (Ev) dans la direction verticale et/ou à la direction de gradient de luminance identifiée correspondant au bord (Eh) dans la direction horizontale.

    車両用ロール角推定システム(10)は、撮像装置(40)と、撮像装置(40)のロール角を推定するロール角推定装置(20)とを備える。ロール角推定装置(20)は、画像に含まれる複数の画素の輝度勾配方向の度数分布を示す輝度勾配方向ヒストグラムを生成するヒストグラム生成部(22)と、輝度勾配方向ヒストグラムを用いて、重力方向である垂直方向のエッジ(Ev)に対応する輝度勾配方向、及び、水平方向のエッジ(Eh)に対応する輝度勾配方向を特定し、特定した垂直方向のエッジ(Ev)に対応する輝度勾配方向、又は水平方向のエッジ(Eh)に対応する輝度勾配方向の少なくとも一方を用いて、ロール角を推定する推定部(23)とを備える。


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    Title :

    VEHICLE-USE ROLL-ANGLE ESTIMATION SYSTEM, VEHICLE, VEHICLE-USE ROLL-ANGLE ESTIMATION METHOD AND PROGRAM


    Additional title:

    SYSTÈME D'ESTIMATION D'ANGLE DE ROULIS POUR UTILISATION DANS UN VÉHICULE, VÉHICULE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION D'ANGLE DE ROULIS POUR UTILISATION DANS UN VÉHICULE ET PROGRAMME ASSOCIÉ
    車両用ロール角推定システム、車両、車両用ロール角推定方法及びプログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2017-06-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL




    VEHICLE ROLL ANGLE ESTIMATION DEVICE

    OKOSHI SATORU / TAKENAKA TORU / SHIROKURA SHINYA | European Patent Office | 2019

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    Estimation of Vehicle Roll Angle

    Rehm, Ansgar | Tema Archive | 2010


    VEHICLE ROLL ANGLE ESTIMATION DEVICE

    OKOSHI SATORU / TAKENAKA TORU / SHIROKURA SHINYA | European Patent Office | 2015

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    VEHICLE ROLL ANGLE ESTIMATION DEVICE

    OKOSHI SATORU / TAKENAKA TORU / SHIROKURA SHINYA | European Patent Office | 2016

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