The present disclosure relates to a flight control device, a flight control method, a multicopter, and a program that enable stable flight control. A pixel signal of a partial region of an image acquisition range in an acquired image is read at high speed on the basis of orientation information of an airframe, so that the moving speed of the airframe is calculated at high speed in accordance with an optical-flow-type algorithm by using the read pixel signal. Thus, the occurrence of tracking errors can be suppressed, so that stability in flight control can be improved. The present disclosure can be applied to a flight control device.

    La présente invention concerne un dispositif de commande de vol, un procédé de commande de vol, un multicoptère et un programme, qui permettent une commande de vol stable. Un signal de pixel d'une région partielle d'une plage d'acquisition d'image dans une image acquise est lu à grande vitesse sur la base d'informations d'orientation d'une cellule, de telle sorte que la vitesse de déplacement de la cellule est calculée à grande vitesse en accord avec un algorithme de type de flux optique au moyen du signal de pixel lu. Ainsi, l'apparition d'erreurs de suivi peut être supprimée, de telle sorte que la stabilité de commande de vol peut être améliorée. La présente invention peut être appliquée à un dispositif de commande de vol.

    本開示は、安定した飛行制御を実現できるようにする飛行制御装置、および飛行制御方法、マルチコプタ、並びにプログラムに関する。 撮像した画像のうち、機体の姿勢情報に基づいて、撮像範囲のうちの一部の領域の画素信号を高速で読み出すことにより、読み出された画素信号でオプティカルフロータイプのアルゴリズムにより機体の移動速度を高速で算出する。これにより、トラッキングエラーの発生を抑制することが可能となり、飛行制御における安定性を向上させることが可能となる。本開示は、飛行制御装置に適用することができる。


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    Title :

    FLIGHT CONTROL DEVICE, FLIGHT CONTROL METHOD, MULTICOPTER, AND PROGRAM


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE VOL, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VOL, MULTICOPTÈRE ET PROGRAMME
    飛行制御装置、および飛行制御方法、マルチコプタ、並びにプログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2017-04-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    FLIGHT CONTROL DEVICE, FLIGHT CONTROL METHOD, MULTICOPTER, AND PROGRAM

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