The present invention is provided with: an input means for inputting a recognition image showing an object; a detection means for detecting the surface of the object on the basis of a corresponding recognition image which corresponds to the recognition image and which is on a frequency image showing the frequency, on a plane, of a distance value corresponding to a pixel of the recognition image; a calculation means for calculating the angle of the surface with respect to a predetermined direction; and a determination means for determining whether or not to discard the recognition image, on the basis of the surface detected by the detection means and the angle calculated by the calculation means.
L'invention comprend : un moyen d'entrée permettant d'entrer une image de reconnaissance représentant un objet ; un moyen de détection permettant de détecter la surface de l'objet d'après une image de reconnaissance correspondante qui correspond à l'image de reconnaissance et qui se trouve sur une image de fréquence représentant la fréquence, sur un plan, d'une valeur de distance correspondant à un pixel de l'image de reconnaissance ; un moyen de calcul permettant de calculer l'angle de la surface par rapport à une direction prédéterminée ; et un moyen de détermination permettant de déterminer s'il faut ou non rejeter l'image de reconnaissance d'après la surface détectée par le moyen de détection et l'angle calculé par le moyen de calcul.
物体を示す認識画像を入力する入力手段と、前記認識画像の画素に対応する距離値の平面上での頻度を示す頻度画像上の、前記認識画像に対応する対応認識画像から、前記物体の面を検出する検出手段と、所定方向に対する前記面の角度を算出する算出手段と、前記検出手段により検出された前記面、および前記算出手段により算出された前記角度に基づいて、前記認識画像を棄却するか否かを判定する判定手段と、を備える。
IMAGE PROCESSING DEVICE, OBJECT RECOGNITION DEVICE, DEVICE CONTROL SYSTEM, IMAGE PROCESSING METHOD, AND PROGRAM
DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGES, DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'OBJETS, SYSTÈME DE COMMANDE DE DISPOSITIF, PROCÉDÉ DE TRAITEMENT D'IMAGES ET PROGRAMME
画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム
2017-03-23
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2023
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|European Patent Office | 2017
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