Provided is a calibration device that acquires an image in which a capture target positioned in front of a vehicle is captured, or that acquires an image in which a capture target positioned behind the vehicle is captured, such image being different from the image acquired when the area in front of the vehicle is captured (S280, S290). At such time, the shape and size of the capture target is known. The calibration device carries out projection conversion of the capture targets captured in an overlapping region of the acquired images, and the calibration device specifies the roll, pitch, and height of the image-capture camera so that the conversion results conform to the shape and size of the capture target (S380). The calibration device also specifies the x coordinate, y coordinate, and yaw of the image-capture camera so that the size of one link angle in a virtual link structure becomes the minimum size (S390).

    L'invention concerne un dispositif d'étalonnage qui acquiert une image dans laquelle une cible de capture positionnée devant un véhicule est capturée, ou qui acquiert une image dans laquelle une cible de capture positionnée derrière le véhicule est capturée, une telle image étant différente de l'image acquise lorsque la zone devant le véhicule est capturée (S280, S290). À un tel instant, la forme et la taille de la cible de capture sont connues. Le dispositif d'étalonnage réalise une conversion de projection des cibles de capture capturées dans une région de chevauchement des images acquises, et le dispositif d'étalonnage spécifie le roulis, le pas et la hauteur de la caméra de capture d'image de telle sorte que les résultats de conversion sont conformes à la forme et à la taille de la cible de capture (S380). Le dispositif d'étalonnage spécifie également la coordonnée x, la coordonnée y, et le lacet de la caméra de capture d'image de telle sorte que la taille d'un angle de liaison dans une structure de liaison virtuelle devient la taille minimale (S390).

    キャリブレーション装置は、車両の前方に位置する撮影ターゲットを撮影した画像を取得する。また、車両の後方に位置する撮影ターゲットを撮影した画像において、前方を撮影した際に取得した画像とは異なる画像を取得する(S280,S290)。このとき撮影ターゲットは、形状及び大きさが既知である。キャリブレーション装置は、取得した各画像の重複領域に写り込んだ撮影ターゲットを射影変換し、変換結果が、撮影ターゲットの形状及び大きさに一致するように、撮影カメラのロール、ピッチ、及び高さを特定する(S380)。また、仮想リンク構造における1つのリンク角が最小となるように、撮影カメラのx座標、y座標、及びヨーを特定する(S390)。


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    Title :

    CALIBRATION DEVICE, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM


    Additional title:

    DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE, PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE ET PROGRAMME D'ÉTALONNAGE
    キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及び、キャリブレーションプログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2017-02-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    CALIBRATION DEVICE, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM

    KAWABE MANABU / SAKANO MORIHIKO / MATSUYAMA NOBUYUKI | European Patent Office | 2018

    Free access

    CALIBRATION DEVICE, CALIBRATION METHOD AND PROGRAM

    TANAKA HITOSHI | European Patent Office | 2017

    Free access

    CALIBRATION APPARATUS, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM

    NAKAI WATARU | European Patent Office | 2019

    Free access

    CALIBRATION SYSTEM, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM

    NAKANO YUSUKE | European Patent Office | 2022

    Free access

    Calibration system, calibration method, and calibration program

    NAKANO YUSUKE | European Patent Office | 2024

    Free access