PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a calibration device that further improves a degree of freedom of implementation in a technology deriving a pose parameter of a camera.SOLUTION: The calibration device is configured to acquire an image in which shooting targets located in front of a vehicle are shot by a first camera, second camera and third camera; acquire an image different from the previously shot image, in which shooting targets located behind the vehicle are shot by a fourth camera, second camera and third camera (S280 and S290), the shooting target having a known shape and size; specify roll, pitch and height so that a result of implementing a projective transformation of the shooting target reflected in an overlapping area of each of the acquired images agrees with the shape and size of the shooting target (S380); and specify an x-coordinate, y-coordinate and yaw so that one link angle in a virtual link structure is minimum (S390).SELECTED DRAWING: Figure 7

    【課題】カメラの姿勢パラメータを導出する技術において、実施の自由度をより高くするキャリブレーション装置を提供する。【解決手段】キャリブレーション装置は、車両の前方に位置する撮影ターゲットを、第1カメラ、第2カメラ、及び第3カメラで撮影した画像を取得し、車両の後方に位置する撮影ターゲットを、第4カメラ、第2カメラ、及び第3カメラで撮影した画像であって、先に取得した画像とは異なる画像を取得する(S280,S290)。撮影ターゲットは、形状及び大きさが既知である。その取得した各画像の重複領域に写り込んだ撮影ターゲットを射影変換した結果が、撮影ターゲットの形状及び大きさに一致するように、ロール,ピッチ,及び高さを特定し(S380)、仮想リンク構造における1つのリンク角が最小となるように、x座標、y座標、及びヨーを特定する(S390)。【選択図】図7


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    Title :

    CALIBRATION DEVICE, CALIBRATION METHOD AND PROGRAM


    Additional title:

    キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及びプログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2017-02-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR



    CALIBRATION DEVICE, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM

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