PROBLEM TO BE SOLVED: To carry out calibration using an appropriate feature point.SOLUTION: A calibration device includes: an image acquisition part for acquiring a photographic image acquired by photographing with a camera fixed to a vehicle; a feature point detection part for detecting a feature point from the photographic image; a feature point series generation tracking part for generating a feature point series by tacking the feature point by a time series; a height information calculation part for calculating height information of the generated feature point series; an advisability determination part for determining the advisability of the feature point series based on the height information; and a calibration part for calibrating an external parameter of the camera using the feature point determined to be advisable by the advisability determination part.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】適切な特徴点を用いてキャリブレーションを行う。【解決手段】キャリブレーション装置は、車両に固定されたカメラが撮影して得られた撮影画像を取得する画像取得部と、撮影画像から特徴点を検出する特徴点検出部と、特徴点を時系列で追跡し特徴点系列を生成する特徴点系列生成追跡部と、生成された特徴点系列の高さ情報を算出する高さ情報算出部と、高さ情報に基づき特徴点系列の良否を判断する良否判定部と、良否判定部により肯定判断された特徴点系列を用いてカメラの外部パラメータを校正する校正部とを備える。【選択図】図2
CALIBRATION DEVICE, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM
キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、キャリブレーションプログラム
2018-03-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
CALIBRATION DEVICE, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM
European Patent Office | 2017
|CALIBRATION APPARATUS, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM
European Patent Office | 2019
|CALIBRATION SYSTEM, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM
European Patent Office | 2022
|Calibration system, calibration method, and calibration program
European Patent Office | 2024
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