The present invention makes it possible to enhance the accuracy of position and orientation estimation. A position and orientation estimation device (10) is provided with a first detection unit (1) for detecting a plurality of first position and orientation parameters pertaining to the position and orientation of a moving object, a first position and orientation estimation unit (2) for estimating a first position and orientation of the moving object at a first time on the basis of the plurality of detected first position and orientation parameters, a second detection unit (3) for detecting a plurality of second position and orientation parameters pertaining to the position and orientation of the moving object, a second position and orientation estimation unit (4) for estimating a second position and orientation of the moving object at a second time different from the first time on the basis of the plurality of detected second position and orientation parameters, and a position and orientation output unit (5) for outputting a third position and orientation on the basis of the estimated first position and orientation and second position and orientation.
La présente invention permet d'améliorer la précision d'estimation de position et d'orientation. Un dispositif d'estimation de position et d'orientation (10) est pourvu d'une première unité de détection (1) pour détecter une pluralité de premiers paramètres de position et d'orientation qui concernent la position et l'orientation d'un objet mobile, une première unité d'estimation de position et d'orientation (2) pour estimer des premières position et orientation de l'objet mobile à un premier moment en fonction de la pluralité de premiers paramètres détectés de position et d'orientation, une seconde unité de détection (3) pour détecter une pluralité de seconds paramètres de position et d'orientation qui concernent la position et l'orientation de l'objet mobile, une seconde unité d'estimation de position et d'orientation (4) pour estimer des deuxièmes position et orientation de l'objet mobile à un second moment différent du premier moment en fonction de la pluralité de seconds paramètres détectés de position et d'orientation, et une unité de sortie de position et d'orientation (5) pour fournir en sortie des troisièmes position et orientation en fonction des premières position et orientation et secondes position et orientation estimées.
位置姿勢の推定精度を向上することを可能とする。位置姿勢推定装置10は、移動体の位置姿勢に関する複数の第1の位置姿勢パラメータを検出する第1の検出部1と、検出した複数の第1の位置姿勢パラメータに基づいて、第1のタイミングにおける移動体の第1の位置姿勢を推定する第1の位置姿勢推定部2と、移動体の位置姿勢に関する複数の第2の位置姿勢パラメータを検出する第2の検出部3と、検出した複数の第2の位置姿勢パラメータに基づいて、第1のタイミングと異なる第2のタイミングにおける移動体の第2の位置姿勢を推定する第2の位置姿勢推定部4と、推定した第1の位置姿勢と第2の位置姿勢に基づき第3の位置姿勢を出力する位置姿勢出力部5と、を備える。
POSITION AND ORIENTATION ESTIMATION DEVICE, IMAGE PROCESSING DEVICE, AND POSITION AND ORIENTATION ESTIMATION METHOD
DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION ET D'ORIENTATION, DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE, ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION ET D'ORIENTATION
位置姿勢推定装置、画像処理装置及び位置姿勢推定方法
2015-10-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
European Patent Office | 2018
|POSITION/ORIENTATION ESTIMATING DEVICE AND POSITION/ORIENTATION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2018
|POSITION ESTIMATION DEVICE, POSITION ESTIMATION METHOD, POSITION ESTIMATION PROGRAM
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2019
|Position and orientation estimation method for self-driving car
European Patent Office | 2015
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