FIELD: computer technology.SUBSTANCE: method of detecting a road lane involves obtaining an image of a section of the road lane and its processing. The resulting image is simultaneously processed using a convolutional neural network and using a road marking detection algorithm. After that, masks are generated in parallel for two intermediate images obtained as a result of processing. Weighted addition of masks is performed pixel-by-pixel and their conversion to a top view is performed, forming a final mask. Then, the coordinates of the pixels of the final mask are converted from the image coordinate system to the vehicle coordinate system. After that, each pixel of the final mask is assigned a weight coefficient, which is determined by the brightness of the corresponding pixel. Then, the resulting pixels of the final mask are approximated into a polynomial that defines the line of the middle of the road lane, and the deviation of the position of the vehicle relatively to the middle of the road lane is calculated.EFFECT: improved quality of road lane detection and recognition is achieved.3 cl, 9 dwg
Изобретение относится к области вычислительной техники. Способ обнаружения дорожной полосы включает получение изображения участка дорожной полосы и его обработку. Полученное изображение одновременно обрабатывается с использованием сверточной нейронной сети и с использованием алгоритма обнаружения дорожной разметки, после этого для двух промежуточных изображений, полученных в результате обработки, параллельно генерируются маски, выполняется взвешенное сложение масок попиксельно и преобразование в вид сверху, формируя итоговую маску, далее выполняется преобразование координат пикселей итоговой маски из системы координат изображения в систему координат транспортного средства, после каждому пикселю итоговой маски присваивается весовой коэффициент, который определяется яркостью соответствующего пикселя, далее полученные пиксели итоговой маски аппроксимируются в полином, определяющий линию середины дорожной полосы, и вычисляется отклонение положения транспортного средства относительно середины дорожной полосы. Достигается улучшение качества обнаружения и распознавания дорожной полосы. 2 з.п. ф-лы, 9 ил.
ROAD LANE DETECTION METHOD
Способ обнаружения дорожной полосы
2021-04-19
Patent
Electronic Resource
Russian
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Springer Verlag | 2023
|Wiley | 2022
|Advanced Road Lane Line Detection
IEEE | 2022
|Vision-Based System for Road Lane Detection and Lane Type Classification
Springer Verlag | 2023
|European Patent Office | 2016
|