실시예들에 따른 ADS(Automated Driving System)가 차량의 갓길 정차를 위한 자율주행 최소 위험 기동(Minimal Risk Manoeuvre for Automated Driving, MRM-SS(Road Shoulder Stop))을 수행하는 방법에 있어서, 제 1 잠재적 정지 위치(Potential stopping location, PSL)를 생성하는 단계; 제 1 잠재적 정지 위치(PSL)에 기초하여, 타겟 정지 위치(Target stop location, TSL)를 결정하는 단계; 및 타겟 정지 위치에 기초하여, 차량의 갓길 정차를 제어하는 단계; 를 포함하되, 타겟 정지 위치를 결정하는 단계에 있어서, 타겟 정지 위치를 결정하는 것에 실패한 경우, 최소 위험 기동을 위한 제 1 동작을 수행하고, 차량의 갓길 정차를 제어하는 단계에 있어서, 타겟 정지 위치에 도달하기 어렵다고 판단한 경우, 최소 위험 기동을 위한 제 2 동작을 수행하할 수 있다.
A method of performing automated driving (MRM)-road shoulder stop (SS) of a vehicle by an automated driving system (ADS) includes generating a first potential stopping location (PSL), determining a target stopping location (TSL) based on the first PSL, and controlling a road shoulder stop of the vehicle based on the TSL. The determining of the TSL includes, based on the determining of the TSL being unsuccessful, performing a first operation for MRM, and the controlling of the road shoulder stop of the vehicle includes, based on determining that it is difficult to reach the TSL, performing a second operation for the MRM.
ADSAutomated Driving System METHOD AND DEVICE OF PERFROMING MININAL RISK MANOEUVRE FOR AUTOMATED DRIVING ROAD SHOULDER STOP BY AN AUTOMATED DRIVING SYSTEM
ADS(Automated Driving System)의 차량의 갓길 정차를 위한 자율주행 최소 위험 기동을 수행하는 방법 및 장치
2025-05-08
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|Predictive manoeuvre generation for automated driving
IEEE | 2013
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