실시예들에 따른 ADS(Automated Driving System)가 차량의 갓길 정차를 위한 자율주행 최소 위험 기동(Minimal Risk Manoeuvre for Automated Driving, MRM-SS(Road Shoulder Stop))을 수행하는 방법에 있어서, 제 1 잠재적 정지 위치(Potential stopping location, PSL)를 생성하는 단계; 제 1 잠재적 정지 위치(PSL)에 기초하여, 타겟 정지 위치(Target stop location, TSL)를 결정하는 단계; 및 타겟 정지 위치에 기초하여, 차량의 갓길 정차를 제어하는 단계; 를 포함하되, 타겟 정지 위치를 결정하는 단계에 있어서, 타겟 정지 위치를 결정하는 것에 실패한 경우, 최소 위험 기동을 위한 제 1 동작을 수행하고, 차량의 갓길 정차를 제어하는 단계에 있어서, 타겟 정지 위치에 도달하기 어렵다고 판단한 경우, 최소 위험 기동을 위한 제 2 동작을 수행하할 수 있다.

    A method of performing automated driving (MRM)-road shoulder stop (SS) of a vehicle by an automated driving system (ADS) includes generating a first potential stopping location (PSL), determining a target stopping location (TSL) based on the first PSL, and controlling a road shoulder stop of the vehicle based on the TSL. The determining of the TSL includes, based on the determining of the TSL being unsuccessful, performing a first operation for MRM, and the controlling of the road shoulder stop of the vehicle includes, based on determining that it is difficult to reach the TSL, performing a second operation for the MRM.


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    Title :

    ADSAutomated Driving System METHOD AND DEVICE OF PERFROMING MININAL RISK MANOEUVRE FOR AUTOMATED DRIVING ROAD SHOULDER STOP BY AN AUTOMATED DRIVING SYSTEM


    Additional title:

    ADS(Automated Driving System)의 차량의 갓길 정차를 위한 자율주행 최소 위험 기동을 수행하는 방법 및 장치


    Publication date :

    2025-05-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze






    Predictive manoeuvre generation for automated driving

    Nilsson, Julia / Ali, Mohammad / Falcone, Paolo et al. | IEEE | 2013


    Adjustable automation and manoeuvre control in automated driving

    Siebert, Felix Wilhelm / Radtke, Fabian / Kiyonaga, Erin et al. | IET | 2019

    Free access