본 발명은 지도 생성 방법으로, 라이다 센서가 감지한 라이다 포인트 클라우드를 획득하는 단계; 획득된 라이다 포인트 클라우드 중에서 선박으로부터 반사되는 라이다 빔과 관련된 선박 포인트 클라우드를 선택하는 단계; 선택된 선박 포인트 클라우드의 위치에 기초하여 주위 포인트 클라우드를 선택하는 단계; 라이다 포인트 클라우드에서 주위 포인트 클라우드를 제거하여 수정 라이다 포인트 클라우드를 획득하는 단계; 및 수정 라이다 포인트 클라우드를 이용하여 3차원 지도를 생성하는 단계;를 포함하는, 지도 생성 방법에 관한 것이다.

    The present invention relates to a map generation method including the steps of: acquiring LiDAR point clouds detected by a LiDAR sensor; selecting a ship point cloud associated with a LiDAR beam reflected from a ship, among the acquired LiDAR point clouds; selecting a surrounding point cloud on the basis of a location of the selected ship point cloud; acquiring a corrected LiDAR point cloud by removing the surrounding point cloud from the LiDAR point clouds; and generating a three-dimensional map by using the corrected LiDAR point cloud.


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    Title :

    LiDAR-based map generation method and apparatus thereof


    Additional title:

    라이다 기반 지도 생성 방법 및 그 장치


    Publication date :

    2024-06-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V



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