A road surface recognition method of the present disclosure may comprise the steps of: extracting first point cloud data of a road surface area in front of a vehicle from point cloud data generated by a LiDAR of the vehicle; generating a point cloud map based on matching of a local map output based on a position of the vehicle and the first point cloud data; determining an expected driving route of the vehicle based on movement-related data of the vehicle; and generating a road surface height profile of the expected driving route based on the point cloud map and the expected driving route.
본 개시의 노면 인지 방법은, 차량의 라이다에 의해 생성된 포인트 클라우드 데이터로부터, 상기 차량의 전방 노면 영역의 제1 포인트 클라우드 데이터를 추출하며; 상기 차량의 위치를 기준으로 출력되는 로컬 맵과 상기 제1 포인트 클라우드 데이터의 정합에 기초하여, 포인트 클라우드 맵을 생성하며; 상기 차량의 움직임 관련 데이터를 기초로, 상기 차량의 주행 예상 경로를 결정하며; 상기 포인트 클라우드 맵 및 상기 주행 예상 경로를 기초로, 상기 주행 예상 경로의 노면 높이 프로파일을 생성하는 것을 포함할 수 있다.
METHOD AND SYSTEM FOR RECOGNIZING ROAD SURFACE USING LIDAR
노면 인지 방법 및 시스템
2024-03-04
Patent
Electronic Resource
Korean
Road surface detection system using Lidar and road surface detection method using the same
European Patent Office | 2022