본 개시의 노면 인지 방법은, 차량의 라이다에 의해 생성된 포인트 클라우드 데이터로부터, 상기 차량의 전방 노면 영역의 제1 포인트 클라우드 데이터를 추출하며; 상기 차량의 위치를 기준으로 출력되는 로컬 맵과 상기 제1 포인트 클라우드 데이터의 정합에 기초하여, 포인트 클라우드 맵을 생성하며; 상기 차량의 움직임 관련 데이터를 기초로, 상기 차량의 주행 예상 경로를 결정하며; 상기 포인트 클라우드 맵 및 상기 주행 예상 경로를 기초로, 상기 주행 예상 경로의 노면 높이 프로파일을 생성하는 것을 포함할 수 있다.
A road surface recognition method may include extracting first point cloud data in a front road surface region of a vehicle from point cloud data generated by LiDAR of the vehicle, generating a point cloud map by use of a local map and the first point cloud data, determining a predicted driving route of the vehicle based on motion-related data of the vehicle; and generating a road surface height profile of the predicted driving route based on the point cloud map and the predicted driving route.
METHOD AND SYSTEM FOR RECOGNIZING ROAD SURFACE USING LIDAR
노면 인지 방법 및 시스템
2024-03-04
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Road surface detection system using Lidar and road surface detection method using the same
Europäisches Patentamt | 2022