본 실시예는 바디의 하부에 이격되게 설치된 리어 관절 모터 및 프론트 관절 모터; 리어 관절 모터에 의해 회전되는 리어 관절; 리어 관절의 하부에 배치된 리어 구동 모터; 리어 구동 모터에 의해 회전되는 리어 휠; 프론트 관절 모터에 의해 회전되는 프론트 관절; 프론트 관절의 하부에 배치된 프론트 구동 모터; 프론트 구동 모터에 의해 회전되는 프론트 휠; 바디의 하부에 리어 관절 및 프론트 관절과 이격되게 배치되고 리어 관절의 길이 및 프론트 관절의 길이 보다 짧은 길이를 갖는 서포터 및 프론트 구동 모터의 구동 중에, 바디의 이동거리가 설정거리 이내이거나 바디가 정지이면, 리어 관절 상승 모드를 실시하는 컨트롤러를 포함하고, 리어 관절 상승 모드는 서포터가 지면에 접촉되도록 리어 관절 모터가 리어 관절을 상승시킬 수 있다.

    According to an embodiment, a robot includes a supporter disposed in the lower portion of a body to be spaced apart from a rear joint and a front joint and having a length shorter than a length of the rear joint and a length of the front joint; and a processor configured to perform a rear joint raising mode when a moved distance of the body is within a set distance or the body is stationary during driving of a front drive motor, and the rear joint raising mode is a mode in which a rear joint motor raises the rear joint such that a rear wheel which is connected to the rear joint is spaced apart from the ground.


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    Title :

    Robot And Control method of the same


    Additional title:

    로봇 및 그 제어방법


    Contributors:
    BAEKCHUL KIM (author) / MINGON KIM (author) / NAMJIN KIM (author) / WOONG JEONG (author) / YONGJUN KIM (author)

    Publication date :

    2024-01-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    ROBOT AND CONTROL METHOD FOR THE SAME

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    HIGASHI HARUOMI | European Patent Office | 2020

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    Robot movement control method and apparatus and robot using the same

    NIE PENG / XIONG YOUJUN / HU XU et al. | European Patent Office | 2021

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