일 실시예에 따른 로봇은, 바디; 상기 바디의 하단에 회전 가능하도록 마련되는 한 쌍의 휠; 상기 바디의 상단에 마련되는 적재함; 상기 바디의 기울임각을 측정하는 관성 측정 장치; 상기 한 쌍의 휠 각각의 회전각을 측정하는 한 쌍의 휠 엔코더; 상기 적재함의 기울임각을 측정하는 적재함 엔코더; 상기 한 쌍의 휠 각각으로 토크를 전달하는 한 쌍의 휠 모터; 상기 적재함으로 토크를 전달하는 적재함 모터; 및 상기 관성 측정 장치, 상기 한 쌍의 휠 엔코더 및 상기 적재함 엔코더 각각의 출력에 기초하여 상기 한 쌍의 휠 및 상기 적재함 각각의 축으로 2축 역진자 운동하도록 상기 한 쌍의 휠 모터 및 상기 적재함 모터를 제어하고, 2축 역진자 운동으로 균형을 이루는 경우 상기 바디의 기울임각, 상기 한 쌍의 휠에 인가되는 토크 및 상기 적재함에 인가되는 토크에 기초하여 현 위치의 경사도를 결정하고, 균형을 이룬 상태로 주행하도록 상기 경사도에 기초하여 상기 바디의 기울임각과 상기 적재함의 기울임각 사이의 비율을 결정하는 제어부;를 포함한다.
A robot includes a body, a pair of wheels rotatably provided at a lower part of the body, a cargo box provided at an upper part of the body, an inertial measurement sensor configured to measure a tilt angle of the body, a pair of wheel encoders configured to measure a rotational angle of each of the pair of wheels, a cargo box encoder configured to measure a tilt angle of the cargo box, a pair of wheel motors configured to transmit a torque to each of the pair of wheels, a cargo box motor configured to transmit a torque to the cargo box, and a controller. The controller is configured to control the pair of wheel motors and the cargo box motor to allow the robot to make a double axis inverted pendulum motion on an axis of each of the pair of wheels and the cargo box.
ROBOT AND CONTROL METHOD FOR THE SAME
로봇 및 그 제어 방법
2024-04-24
Patent
Electronic Resource
Korean
GUIDE ROBOT CONTROL DEVICE, GUIDANCE SYSTEM USING SAME, AND GUIDE ROBOT CONTROL METHOD
European Patent Office | 2020
|ROBOT MOVEMENT CONTROL METHOD AND APPARATUS AND ROBOT USING THE SAME
European Patent Office | 2020
|GUIDE ROBOT CONTROL DEVICE, GUIDANCE SYSTEM USING SAME, AND GUIDE ROBOT CONTROL METHOD
European Patent Office | 2020
|Robot movement control method and apparatus and robot using the same
European Patent Office | 2021
|