The present invention relates to a method for determining an approximate object position of a dynamic object (1) located at the periphery (90) of a vehicle (100). The vehicle (100) comprises two ultrasonic sensors (111) and one vehicle camera (121), and the method at least comprising the steps of: (210) detecting sensor data by using two ultrasonic sensors (111); (220) determining the current reflection origin position of the static or dynamic object (1, 50, 51) according to the detected sensor data; (230) capturing at least one camera image by using the vehicle camera (121); (240) recognizing the dynamic object (1) according to the at least one captured camera image; (250) determining the current estimated location of the dynamic object (1) recognized with respect to the vehicle (100) according to the captured camera image; and (270) classifying the current reflection origin position to belong to the recognized dynamic object (1) according to the base sensor data for determining the reflection origin position when the location distance between the determined estimated location of the recognized dynamic object (1) and the determined reflection origin position thereof is equal to or shorter than a distance threshold value. According to the reflection origin position which is classified to belong to the dynamic object (1), the approximate object location of the dynamic object (1) is determined. Therefore, the determination of the object location may be improved.
본 발명은 차량(100)의 주변(90)에 있는 동적 물체(1)의 대략적인 물체 위치를 결정하는 방법에 관한 것으로, 차량(100)은 2개의 초음파 센서(111) 및 하나의 차량 카메라(121)를 가지며, 상기 방법은 적어도: 2개의 초음파 센서(111)를 이용하여 센서 데이터를 검출하는 단계(210); 검출된 센서 데이터에 따라 정적 또는 동적 물체(1, 50, 51)의 현재 반사 원점 위치(reflection origin position)를 결정하는 단계(220); 차량 카메라(121)를 이용하여 적어도 하나의 카메라 이미지를 캡처하는 단계(230); 적어도 하나의 캡처된 카메라 이미지에 따라 동적 물체(1)를 인식하는 단계(240); 캡처된 카메라 이미지에 따라, 차량(100)에 대한 인식된 동적 물체(1)의 현재 추정 위치를 결정하는 단계(250); 여기서, 인식된 동적 물체(1)의 결정된 추정 위치와 결정된 반사 원점 위치 사이의 위치 거리가 거리 임계값보다 짧거나 같으면, 반사 원점 위치의 결정을 위한 기저 센서 데이터에 따라, 현재 반사 원점 위치를 인식된 동적 물체(1)에 속하는 것으로 분류하는 단계(270);를 포함하며, 동적 물체(1)에 속하는 것으로 분류된 반사 원점 위치에 따라 동적 물체(1)의 대략적인 물체 위치가 결정된다.
METHOD FOR DETERMINING AN APPROXIMATE OBJECT POSITION OF A DYNAMIC OBJECT COMPUTER PROGRAM DEVICE AND VEHICLE
동적 물체의 대략적인 물체 위치를 결정하는 방법, 컴퓨터 프로그램, 장치 및 차량
2023-12-28
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
European Patent Office | 2024
|OBJECT POSITION DETECTION DEVICE AND OBJECT POSITION DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2019
|OBJECT POSITION MEASUREMENT DEVICE AND OBJECT POSITION MEASUREMENT PROGRAM
European Patent Office | 2019
|OBJECT POSITION DETECTION DEVICE AND OBJECT POSITION DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2021
|OBJECT POSITION DETECTION DEVICE AND OBJECT POSITION DETECTION PROGRAM
European Patent Office | 2020
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