Disclosed is a method for controlling a quadruped robot, which is able to avoid determining the walking stability on the basis of a static stability allowance or a dynamic stability allowance, which have limitations in accordance with the walking methods, and enable the more intuitive and comprehensive determination of the walking stability. The method for controlling a quadruped robot comprises: a step of detecting the current status of the quadruped robot; a step of generating an elliptical trajectory around the tip of the feet of the quadruped robot; a step of modifying the center of the elliptical trajectory; and a step of calculating the force (F), position (X), speed, angle, and angular velocity of the tip of the feet of the quadruped robot by the inverse kinematics.
보행 방식에 따라 한계가 존재하는 정적 안정도 여유나 동적 안정도 여유로 보행 안정도를 판단하는 것이 아니라 좀 더 직관적이고 포괄적인 형태의 보행 안정도 판단을 가능하게 하는 4족 보행 로봇의 제어방법이 개시된다. 상기 제어방법은, 상기 4족 보행로봇의 현재 상태를 감지하는 단계, 상기 4족 보행로봇의 발끝을 중심으로 타원궤적을 생성하는 단계, 상기 타원궤적의 중심을 수정하는 단계, 역기구학(inverse kinematics)에 의해 상기 4족 보행로봇의 발끝의 힘(F), 위치(X), 속도(JPEGpat00036.jpg94), 각도(JPEGpat00037.jpg63), 및 각속도(JPEGpat00038.jpg85)가 계산되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
4 Method for controlling quadruped robot to overcome obstacles
장애물 극복을 위한 4족 보행 로봇의 제어방법
2023-11-10
Patent
Electronic Resource
Korean
4 Method for controlling quadruped robot to overcome obstacles
European Patent Office | 2024