A quadruped robot, comprising a body (5), a head (3), leg mechanisms and foot mechanisms (8). The head (3) is arranged at the front part of the body (5); the leg mechanisms at least comprise front leg mechanisms (1) close to the head (3) and rear leg mechanisms (2) far away from the head, the front leg mechanisms (1) and the rear leg mechanisms (2) being separately and rotatably connected to the body (5); each foot mechanism (8) is rotatably connected to a leg mechanism, a limiting structure (9) being formed between the foot mechanism (8) and the leg mechanism, and the limiting structure (9) being used for restricting rotation of the foot mechanism (8). Upward supporting force applied to the foot mechanisms (8) by the ground can be transmitted to the leg mechanisms, and thus the leg mechanisms can share the upward supporting force, so that the foot mechanisms (8) do not need to bear all the supporting force applied by the ground, and further the leg mechanisms can be in contact with the ground without provision of a large rotational torque, thereby reducing requirements for the rotational torque of the foot mechanisms (8).
L'invention concerne un robot quadrupède, comprenant un corps (5), une tête (3), des mécanismes de patte et des mécanismes de pied (8). La tête (3) est disposée au niveau de la partie avant du corps (5); les mécanismes de patte comprennent au moins des mécanismes de patte avant (1) proches de la tête (3) et des mécanismes de patte arrière (2) éloignés de la tête, les mécanismes de patte avant (1) et les mécanismes de patte arrière (2) étant reliés séparément et de manière rotative au corps (5); chaque mécanisme de pied (8) est relié de manière rotative à un mécanisme de patte, une structure de limitation (9) étant formée entre le mécanisme de pied (8) et le mécanisme de patte, et la structure de limitation (9) étant utilisée pour limiter la rotation du mécanisme de pied (8). Une force de support vers le haut appliquée aux mécanismes de pied (8) par le sol peut être transmise aux mécanismes de patte, et ainsi les mécanismes de patte peuvent partager la force de support vers le haut, de telle sorte que les mécanismes de pied (8) n'ont pas besoin de supporter la totalité de la force de support appliquée par le sol, et en outre les mécanismes de patte peuvent être en contact avec le sol sans fournir un grand couple de rotation, ce qui permet de réduire les exigences du couple de rotation des mécanismes de pied (8).
一种四足机器人,包括机身(5)、头部(3)、腿部机构、足节机构(8),头部(3)设置在机身(5)的前部,腿部机构至少包括靠近头部(3)的前腿机构(1)和远离头部的后腿机构(2),前腿机构(1)、后腿机构(2)分别与机身(5)转动连接,足节机构(8)与腿部机构转动连接,在足节机构(8)与腿部机构之间形成有限位结构(9),限位结构(9)用于限制足节机构(8)的转动。地面施加给足节机构(8)的向上的支撑力则可以传递至腿部机构,使得腿部机构可以分担该向上的支撑力,从而使得足节机构(8)无需承担地面施加的全部支撑力,继而无需提供较大的旋转力矩即可实现腿部机构与地面的接触,可以降低对足节机构(8)的旋转力矩的要求。
QUADRUPED ROBOT
ROBOT QUADRUPÈDE
四足机器人
2025-04-17
Patent
Electronic Resource
Chinese
Quadruped robot auxiliary crossing mechanism and quadruped robot
European Patent Office | 2024
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