본 발명의 하나의 실시예에 의한 센서 퓨전에 의한 객체 추적 방법은, 라이다 데이터로부터 추출된 객체 포인트 클라우드로부터 해당 객체의 추적을 위한 라이다 트랙을 생성하고, 상기 객체에 대한 라이다 데이터 및 카메라 또는 레이더 데이터를 융합하여 센서 퓨전 트랙을 생성하며, 상기 라이다 트랙의 헤딩각의 정합 여부를 판단하고, 상기 정합 판단 결과에 따라 상기 라이다 트랙의 헤딩각을 최종 센서 퓨전 트랙의 헤딩각으로 결정한다.
An embodiment object tracking method by use of sensor fusion technology includes creating a LiDAR track that tracks an object according to point clouds extracted from LiDAR data of the object, creating a non-final sensor fusion track for the object according to camera data or radar data in addition to the LiDAR data, assessing consistency of a heading angle of the LiDAR track, and determining the heading angle of the LiDAR track to be a heading angle of a final sensor fusion track according to a result of assessing the consistency.
Object Tracking Method by Using Sensor Fusion Technology and Vehicle Driving System by the Same
센서 퓨전에 의한 객체 추적 방법 및 이를 적용한 차량용 운전 시스템
2023-08-22
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Object Tracking Method by Using Sensor Fusion Technology and Vehicle Driving System by the Same
European Patent Office | 2023
|Vehicle Driving Control System and Method Using Sensor Fusion Technology
European Patent Office | 2023
|Tracking object merging method and device of automatic driving vehicle and target fusion system
European Patent Office | 2023
|Object tracking using sensor fusion within a probabilistic framework
European Patent Office | 2018
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