The present invention is a terrestrial lidar matching method based on values estimated from the odometry of a quadruped robot for initial information on a plurality of measure points. The terrestrial lidar matching method includes a data acquisition step, a data preprocessing step, a graph structure construction step, and an optimization step. The data preprocessing step includes noise removal and sampling using DBSCAN. The graph structure construction step for global adjustment involves calculating the relative positions between the points by deriving two consecutive measure points and a non-contiguous but close measure point based on the odometry information of the quadruped robot.
본 발명은 다수의 측량 지점 초기 정보에 대해, 사족보행로봇의 오도메트리로부터 추정된 값을 기반으로 하는 지상라이다의 정합방법으로서, 데이터 취득단계, 데이터 전처리 단계, 그래프 구조 구축 단계 및 최적화 단계를 포함하며, 상기 데이터 전처리 단계는 DBSCAN을 활용한 노이즈 제거와 샘플링 과정을 포함하며, 전역적 조정을 위한 그래프 구조 구축은 연속된 2개의 측량 지점 및 연속되진 않지만 사족보행로봇의 오도메트리 정보에 기반한 근접 측량 지점을 도출하여 지점 간 상대위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇 오도메트리와 측량점 기반 전역적 조정을 통한 지상라이다의 정합방법이다.
Robot Odometry and Control Point based Globally consistent LiDAR Registration method
로봇 오도메트리와 측량점 기반 전역적 조정을 통한 지상라이다의 정합방법
2023-08-02
Patent
Electronic Resource
Korean
Robust and Fast Registration for Lidar Odometry and Mapping
Springer Verlag | 2021
|Robust and Fast Registration for Lidar Odometry and Mapping
TIBKAT | 2022
|DELIO: DECOUPLED LIDAR ODOMETRY
British Library Conference Proceedings | 2019
|DeLiO: Decoupled LiDAR Odometry
IEEE | 2019
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