본 발명은 다수의 측량 지점 초기 정보에 대해, 사족보행로봇의 오도메트리로부터 추정된 값을 기반으로 하는 지상라이다의 정합방법으로서, 데이터 취득단계, 데이터 전처리 단계, 그래프 구조 구축 단계 및 최적화 단계를 포함하며, 상기 데이터 전처리 단계는 DBSCAN을 활용한 노이즈 제거와 샘플링 과정을 포함하며, 전역적 조정을 위한 그래프 구조 구축은 연속된 2개의 측량 지점 및 연속되진 않지만 사족보행로봇의 오도메트리 정보에 기반한 근접 측량 지점을 도출하여 지점 간 상대위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇 오도메트리와 측량점 기반 전역적 조정을 통한 지상라이다의 정합방법이다.


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    Titel :

    Robot Odometry and Control Point based Globally consistent LiDAR Registration method


    Weitere Titelangaben:

    로봇 오도메트리와 측량점 기반 전역적 조정을 통한 지상라이다의 정합방법


    Beteiligte:
    YOON SANG HYUN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-08-02


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge




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    Liu, Wenbo / Sun, Wei | Springer Verlag | 2021


    DeLiO: Decoupled LiDAR Odometry

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    Fail-aware LIDAR-based odometry for autonomous vehicles

    García Daza, Iván / Rentero Alonso de Linaje, Mónica / Salinas Maldonado, Carlota et al. | BASE | 2020

    Freier Zugriff

    IGICP: Intensity and Geometry Enhanced LiDAR Odometry

    He, Li / Li, Wen / Guan, Yisheng et al. | IEEE | 2024