본 발명은 다수의 측량 지점 초기 정보에 대해, 사족보행로봇의 오도메트리로부터 추정된 값을 기반으로 하는 지상라이다의 정합방법으로서, 데이터 취득단계, 데이터 전처리 단계, 그래프 구조 구축 단계 및 최적화 단계를 포함하며, 상기 데이터 전처리 단계는 DBSCAN을 활용한 노이즈 제거와 샘플링 과정을 포함하며, 전역적 조정을 위한 그래프 구조 구축은 연속된 2개의 측량 지점 및 연속되진 않지만 사족보행로봇의 오도메트리 정보에 기반한 근접 측량 지점을 도출하여 지점 간 상대위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇 오도메트리와 측량점 기반 전역적 조정을 통한 지상라이다의 정합방법이다.
Robot Odometry and Control Point based Globally consistent LiDAR Registration method
로봇 오도메트리와 측량점 기반 전역적 조정을 통한 지상라이다의 정합방법
2023-08-02
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Robust and Fast Registration for Lidar Odometry and Mapping
TIBKAT | 2022
|Robust and Fast Registration for Lidar Odometry and Mapping
Springer Verlag | 2021
|DeLiO: Decoupled LiDAR Odometry
IEEE | 2019
|IGICP: Intensity and Geometry Enhanced LiDAR Odometry
IEEE | 2024
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