자동차의 제어 장치로서, 액츄에이터에 대한 명령 신호를 생성할 수 있는 차량의 종방향 및 횡방향 이동의 컨트롤러(3, 8)를 포함하여, 차량은 보조-주행 또는 자동-주행 모드로 계획된 경로를 따라가고, 횡방향 컨트롤러로부터의 출력은 계획된 경로 상의 도로의 곡률로부터 얻은 원하는 요방향 각속도 및 측정된 종방향 속도와 측정된 조향각을 기초로 차량의 동적 거동 모델에 의해 추정된 차량의 현재 요방향 각속도 사이의 오차를 최소화하는 것을 기반으로 하며, 상기 장치는, 요방향 각속도의 측정된 값 및 추정된 값 사이의 비교의 함수로서, 차량의 실제 동적 거동과의 차이가 있는 경우 모델의 파라미터를 동적으로 수정할 수 있는 모듈(11)을 포함한다.
Control device for a motor vehicle, comprising controllers (3, 8) of the longitudinal and lateral movement of the vehicle that are able to generate command signals for actuators, so that the vehicle follows a planned route in an assisted-driving or automated-driving mode, the output from the lateral controller being based on minimizing the error between a desired angular yaw rate, obtained from the curvature of the road on the planned route, and a current angular yaw rate of the vehicle, estimated by a model of the dynamic behaviour of the vehicle on the basis of the measured longitudinal speed and the measured steering angle, said device comprising a module (11) able dynamically to correct parameters of the model in the event of a shift with the actual dynamic behaviour of the vehicle, as a function of a comparison between the estimated value and a measured value of the angular yaw rate.
자율주행 자동차를 위한 제어 장치
2022-05-25
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |