In accordance with the present invention, provided are control units (130, 140, 300) for controlling a heavy equipment vehicle (100). The control units (130, 140, 300) for a heavy equipment vehicle (100) are arranged to acquire an acceleration profile (a_req) and a curvature profile (c_req) indicating a desired maneuver by the vehicle (100). The control units (130, 140, 300) include a force generation module (310) formed to determine a total vehicle force and moment set required for the desired maneuver. The control units (130, 140, 300) also include a motion support device; an MSD; an adjustment module (320) arranged to adjust at least one MSD to collectively provide a global vehicle force and moment set by generating at least one individual wheel force; and an inverted tire model block (330) formed to map the at least one wheel force with an equivalent wheel slip (λ). The control units (130, 140, 300) are arranged to request the wheel slip (λ) from the MSD to control the heavy equipment vehicle during the desired maneuver. Therefore, the present invention is capable of facilitating vehicle control.

    본 발명은, 중장비 차량(100)을 제어하기 위한 제어 유닛(130, 140, 300)으로서, 상기 제어 유닛은 상기 차량(100)에 의한 원하는 기동을 나타내는 가속도 프로파일(areq) 및 곡률 프로파일(creq)을 획득하도록 배열되고, 상기 제어 유닛(130, 140, 300)은 원하는 기동을 실행하는 데 필요한 전체 차량 힘 및 모멘트 세트를 결정하도록 구성된 힘 생성 모듈(310)을 포함하고, 상기 제어 유닛(130, 140, 300)은 모션 지원 장치, MSD, 하나 이상의 개별 휠 힘을 생성함으로써 글로벌 차량 힘 및 모멘트 세트를 집합적으로 제공하기 위해 하나 이상의 MSD를 조정하도록 배열된 조정 모듈(320) 및 하나 이상의 휠 힘을 등가 휠 슬립(JPEGpat00084.jpg54)으로 매핑하도록 구성된 역 타이어 모델 블록(330)을 더 포함하고, 상기 제어 유닛(130, 140, 300)은 원하는 기동 동안 중장비 차량을 제어하기 위해 MSD로부터 휠 슬립(JPEGpat00085.jpg54)을 요청하도록 배열되는, 중장비 차량(100)을 제어하기 위한 제어 유닛(130, 140, 300)을 제공한다.


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    Title :

    WHEEL SLIP BASED VEHICLE MOTION MANAGEMENT FOR HEAVY DUTY VEHICLES


    Additional title:

    중장비 차량용 휠 슬립 기반 차량 모션 관리


    Contributors:

    Publication date :

    2022-05-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF



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