According to an embodiment of the present invention, provided are a method and a device for planning a speed of an autonomous vehicle and a storage medium thereof. The method of the present invention comprises the steps of: generating a plurality of selectable speed trajectories for an autonomous vehicle before the autonomous vehicle changes a lane, wherein the selectable speed trajectories include a selectable speed corresponding to a plurality of timings within a planned time range; acquiring predicted speeds and predicted positions at the timings of an obstacle; calculating a cost function value of each of the selectable speed trajectories on the basis of the selectable speed trajectories, the predicted speeds and the predicted positions; and selecting the selectable speed trajectory having the smallest cost function value as a planned speed trajectory of the autonomous vehicle. According to an embodiment of the present invention, the speed before changing a lane of an autonomous vehicle is adjusted to increase the distance between the autonomous vehicle and an obstacle of a target lane so as to create a lane change timing and a safe distance of a lane change, such that a success rate of the lane change is improved.

    본 발명의 실시예는 자율 주행 차량의 속도 계획 방법, 장치와 저장 매체를 제공한다. 당해 방법은, 자율 주행 차량이 차선 변경 전에, 상기 자율 주행 차량을 위하여 복수의 선택 가능한 속도 궤적을 생성하는 바, 상기 선택 가능한 속도 궤적은 계획 시간 범위 내의 복수의 타이밍에 대응하는 선택 가능한 속도를 포함하는 것; 장애물의 상기 복수의 타이밍에서의 예측 속도와 예측 위치를 취득하는 것; 상기 선택 가능한 속도 궤적 및 상기 예측 속도와 상기 예측 위치에 기반하여, 각 상기 선택 가능한 궤적의 코스트 함수 값을 계산하는 것; 및 상기 코스트 함수 값이 가장 작은 선택 가능한 속도 궤적을 선택하여, 상기 자율 주행 차량의 계획 속도 궤적으로 하는 것을 포함한다. 본 발명의 실시예의 기술 방안은 자율 주행차량의 차선 변경 전의 속도를 조정하여, 자율 주행차량과 목표 차선의 장애물이 거리를 늘리도록 하여, 차선 변경 시기와 차선 변경의 안전 거리를 창조하여, 차선 변경의 성공률을 향상시킨다.


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    Title :

    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    자율 주행 차량의 속도 계획 방법, 장치와 저장 매체


    Publication date :

    2021-11-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2020

    Free access

    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2020

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    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2020

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    Method and apparatus for planning speed of autonomous vehicle, and storage medium

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2023

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