본 발명의 실시예는 자율 주행 차량의 속도 계획 방법, 장치와 저장 매체를 제공한다. 당해 방법은, 자율 주행 차량이 차선 변경 전에, 상기 자율 주행 차량을 위하여 복수의 선택 가능한 속도 궤적을 생성하는 바, 상기 선택 가능한 속도 궤적은 계획 시간 범위 내의 복수의 타이밍에 대응하는 선택 가능한 속도를 포함하는 것; 장애물의 상기 복수의 타이밍에서의 예측 속도와 예측 위치를 취득하는 것; 상기 선택 가능한 속도 궤적 및 상기 예측 속도와 상기 예측 위치에 기반하여, 각 상기 선택 가능한 궤적의 코스트 함수 값을 계산하는 것; 및 상기 코스트 함수 값이 가장 작은 선택 가능한 속도 궤적을 선택하여, 상기 자율 주행 차량의 계획 속도 궤적으로 하는 것을 포함한다. 본 발명의 실시예의 기술 방안은 자율 주행차량의 차선 변경 전의 속도를 조정하여, 자율 주행차량과 목표 차선의 장애물이 거리를 늘리도록 하여, 차선 변경 시기와 차선 변경의 안전 거리를 창조하여, 차선 변경의 성공률을 향상시킨다.

    The embodiments of the present application provide a method and an apparatus for planning a speed of an autonomous vehicle, and a storage medium. The method includes: generating a plurality of speed trajectories to be selected for the autonomous vehicle before the autonomous vehicle changes a lane, wherein the speed trajectory to be selected includes the speeds to be selected at a plurality of time points within a preset time range; obtaining predicted speeds and predicted positions of an obstacle at the plurality of time points; calculating a cost function value of each of the speed trajectories to be selected, according to the plurality of speed trajectories to be selected, the predicted speeds and the predicted positions; and selecting a speed trajectory to be selected with a minimum cost function value as a planning speed trajectory of the autonomous vehicle. According to the technical solutions of the embodiments of the present application, a speed of the autonomous vehicle can be adjusted before the autonomous vehicle changes a lane, so that a distance from the autonomous vehicle to the obstacle on the target lane is increased, thereby creating an opportunity and a safe distance for the lane change, and improving a success rate of the lane change.


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    Title :

    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    자율 주행 차량의 속도 계획 방법, 장치와 저장 매체


    Publication date :

    2022-09-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE AND STORAGE MEDIUM

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2020

    Free access


    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2020

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    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2025

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    Method and apparatus for planning speed of autonomous vehicle, and storage medium

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2023

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