According to an embodiment of the present invention, provided are a method, an apparatus and a storage medium for planning the speed of an autonomous vehicle. The method includes the steps of: creating a plurality of selectable speed traces for an autonomous vehicle before a lane change of the autonomous vehicle wherein the selectable speed traces include selectable speeds corresponding to a plurality of timings within a plan time range; acquiring a prediction position and a prediction speed at the plurality of timings, of an obstacle; calculating cost function values of the selectable speed traces based on the selectable speed traces, the prediction speed and the prediction position; and selecting a selectable speed trace having the smallest cost function value as a plan speed trace for the autonomous vehicle. According to a technical solution of an embodiment of the present invention, the speed before a lane change of an autonomous vehicle is adjusted and thus, a distance between the autonomous vehicle and an obstacle on a target lane is extended. Accordingly, a timing for the lane change and a safe distance for the lane change are created, which leads to an increase in the success rate of the lane change.

    본 발명의 실시예는 자율 주행 차량의 속도 계획 방법, 장치와 저장 매체를 제공한다. 당해 방법은, 자율 주행 차량이 차선 변경 전에, 상기 자율 주행 차량을 위하여 복수의 선택 가능한 속도 궤적을 생성하는 바, 상기 선택 가능한 속도 궤적은 계획 시간 범위 내의 복수의 타이밍에 대응하는 선택 가능한 속도를 포함하는 것; 장애물의 상기 복수의 타이밍에서의 예측 속도와 예측 위치를 취득하는 것; 상기 선택 가능한 속도 궤적 및 상기 예측 속도와 상기 예측 위치에 기반하여, 각 상기 선택 가능한 궤적의 코스트 함수 값을 계산하는 것; 및 상기 코스트 함수 값이 가장 작은 선택 가능한 속도 궤적을 선택하여, 상기 자율 주행 차량의 계획 속도 궤적으로 하는 것을 포함한다. 본 발명의 실시예의 기술 방안은 자율 주행차량의 차선 변경 전의 속도를 조정하여, 자율 주행차량과 목표 차선의 장애물이 거리를 늘리도록 하여, 차선 변경 시기와 차선 변경의 안전 거리를 창조하여, 차선 변경의 성공률을 향상시킨다.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    자율 주행 차량의 속도 계획 방법, 장치와 저장 매체


    Contributors:
    LIU CHANGCHUN (author) / CHEN YAQIN (author) / GENG PENG (author)

    Publication date :

    2020-09-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen





    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2020

    Free access

    METHOD AND APPARATUS FOR PLANNING SPEED OF AUTONOMOUS VEHICLE, AND STORAGE MEDIUM

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2025

    Free access

    Method and apparatus for planning speed of autonomous vehicle, and storage medium

    LIU CHANGCHUN / CHEN YAQIN / GENG PENG | European Patent Office | 2023

    Free access