본 개시의 양태들은 자율 주행 운전 모드를 갖는 차량(100)의 방향 전환에 대한 시그널링에 관한 것이다. 예를 들어, 차량이 향후 어떤 시간 기간 동안 추종할 궤적(410)이 수신될 수 있다. 적어도 일 부분이 방향 전환 이벤트를 식별하기 위해 프로세싱될 수 있으며, 방향 전환 이벤트는 차량이 방향 전환하려고 계획하고 차량이 방향 지시등을 사용할 필요가 있을 위치에 대응한다. 궤적이 방향 전환 이벤트보다 어떤 임계 거리 이전에 위치하는 네거티브 방향 전환 이벤트(610, 630)를 포함하는지 여부가 결정될 수 있다. 네거티브 방향 전환 이벤트는 차량이 방향 전환할 수 있지만 방향 전환하려고 계획하지 않은 궤적을 따라 있는 위치에 대응한다. 차량이 자율 주행 운전 모드에서 작동하고 있는 동안, 방향 전환 이벤트 및 결정에 기초하여 차량의 방향 지시등이 활성화될 수 있다.
Aspects of the disclosure relate to signaling for turns for a vehicle 100 having an autonomous driving mode. For instance, a trajectory 410 that the vehicle will follow for some period of time into the future may be received. The at least a portion may be processed to identify a turning event, the turning event corresponding to a location where the vehicle plans to turn and for which the vehicle will need to use a turn signal. Whether the trajectory includes a negative turning event 610, 630 located some threshold distance before the turning event may be determined. The negative turning event corresponds to a location along the trajectory where the vehicle could make a turn, but does not plan to make a turn. While the vehicle is operating in the autonomous driving mode, the turn signal of the vehicle may be activated based on the turning event and the determination.
자율 주행 차량들의 방향 전환들에 대한 시그널링
2021-10-07
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60Q ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL , Anordnung von Signal- oder Beleuchtungsvorrichtungen, deren Einbau oder Halterung oder deren Schaltkreise bei Fahrzeugen allgemein |