본 개시내용의 양태들은 긴급 차량(454)을 검출하는 것에 관한 것이다. 예를 들어, 자율 차량(100)의 관점으로부터 복수의 이미지들(400, 600, 802, 804)이 촬영될 수 있다. 이미지들에 대해 차량(100)으로부터 개개의 거리에 있는 관심 지역을 나타내는 하나 이상의 게이트(340-352, 480-492)가 생성될 수 있다. 하나 이상의 게이트(340-352, 480-492) 내에서 복수의 광들(604)이 검출될 수 있다. 이미지들(600) 중 하나의 이미지의 하나 이상의 게이트(486)에서 검출된 복수의 광들(604)로부터 제1 후보 긴급 차량(702)이 식별될 수 있고, 이미지들(804) 중 다른 이미지의 하나 이상의 게이트에서 검출된 복수의 광들(604)로부터 제2 후보 긴급 차량(802)이 식별될 수 있다. 제1 및 제2 후보 긴급 차량들(702, 802)은 동일한 긴급 차량(454)이고 활성 상태인 것으로 결정된다. 주어진 긴급 차량(454)이 활성 상태라는 결정에 기초하여 자율 차량의 동작 시스템이 제어된다.
Aspects of the disclosure relate to detecting an emergency vehicle. For instance, a plurality of images may be taken from a perspective of an autonomous vehicle. One or more gates representing a region of interest at a respective distance from the vehicle may be generated for the images. A plurality of lights may be detected within the one or more gates. A first candidate emergency vehicle may be identified from a detected plurality of lights in one or more gates of one of the images, and a second candidate emergency vehicle may be identified from a detected plurality of lights in one or more gates of another of the images. The first and second candidate emergency vehicles are determined to be the same emergency vehicle and to be active. An operational system of the autonomous vehicle is controlled based on the determination that the given emergency vehicle is active.
긴급 차량들의 검출
2022-03-30
Patent
Electronic Resource
Korean