The present invention relates to a 3D MAP autonomous driving aircraft combining a lidar sensor and a YOLO algorithm, and can have higher accuracy than an existing autonomous driving method that relies on lidar sensors or cameras. That is, the present invention is a wireless aircraft using a state-of-the-art sensor, comprising: a YOLO algorithm, an external MCU (Jetson Nano), a FlightController (PixHawk), a propeller, a motor, a drone frame, a GPS, a transmitter, a lidar sensor, and a radio wave receiver.

    본 발명은 Lidar센서와 YOLO알고리즘을 결합한 3D MAP 자율주행 비행체에 관한 것으로서 기존 LIdar 센서나 카메라에 의존하는 자율주행 방식보다 높은 정확도를 가질 수 있으며 현제 자율주행 차량의 2D mapping에서만 사용되던 Lidar 센서와 YOLO 객체인식 알고리즘을 드론에 적용하여 3D Mapping 의 많은 가능성을 선보이며 많은 사업에 적용가능하도록 함으로써 기존의 데이터 처리 프로세스의 비효율적인 활용을 개선하고 기존 센서로는 부족한 정확도를 높이는 문제점을 해소 하도록 한 것이다.즉 본 발명은, 첨단 센서를 활용한 무선 비행체에 있어서 lidar 센서에서 받은 정보들을 YOLO 객체인식 알고리즘에서 인식한 정보와 결합하여 더 높은 정확도를 발휘 할 수 있게 YOLO 알고리즘의 높은 연산능력을 위해서 젯슨 나노라는 고성능 외부 MCU를 결합하여 연산능력을 보조 후 flight controller인 PIXHAWK에 MCU와 LIDAR 센서를 결합하여 구성한 YOLO 알고리즘, YOLO 객체인식 알고리즘이라는 높은 연산능력을 요구하는 프로그램을 드론에 적용하여 운용될 수 있게 연산능력이 높은 젯슨 나노를 MCU로 적용 ROS로 각기 다른 소프트웨어 및 하드웨어를 통합 컨트롤하는 것을 구성한 외부 MCU(Jetson Nano), MCU 및 드론 조종기에서 받은 신호를 처리 할 수 있게 드론프레임에 결합후 MCU와 드론 라디오파 수신기를 유선연결한 Flight Controller(PixHawk), 드론을 날 수 있게 모터와 결합한 프로팰러, 드론을 움직일 수 있게 프로팰러와 드론 프레임과 결합한 모터, 모든 구성품을 모을 구성 할 수 있게 드론 바디와 날게 그리고 랜딩기어를 결합한 드론 프레임, 위치정보를 수집할 수 있게 드론 프레임에 부착후 FC와 유선결합한 GPS, 외부 전파를 수신 할 수 있게 프레임에 부착 후 MCU와 유선 결합한 송신기, 외부 정보를 수집할 수 있게 FC에 연결 후 MCU로 신호를 보내게 구성한 Lidar센서, 드론 조종기의 신호를 받을 수 있게 드론 프레임에 부착 후 FC와 유선연결한 라디오파 수신기로 구성한 것이다.따라서, 본 발명은 기존 LIdar 센서나 카메라에 의존하는 자율주행 방식보다 높은 정확도를 가질 수 있으며 현제 자율주행 차량의 2D mapping에서만 사용되던 Lidar 센서와 YOLO 객체인식 알고리즘을 드론에 적용하여 3D Mapping 의 많은 가능성을 선보이며 많은 사업에 적용가능하도록 함으로써 기존의 데이터 처리 프로세스의 비효율적인 활용을 개선하고 기존 센서로는 부족한 정확도를 높이는 문제점을 해소하도록 한 효과를 갖는 것이다.


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    Title :

    Lidar YOLO 3D MAP 3D MAP self-driving drone combines Lidar sensor with YOLO algorithm


    Additional title:

    Lidar센서와 YOLO알고리즘을 결합한 3D MAP 자율주행 비행체


    Contributors:

    Publication date :

    2021-08-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung




    Drone control and defense integrated system that combines vision and lidar

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