The present invention relates to a 3D MAP autonomous driving aircraft combining a lidar sensor and a YOLO algorithm, and can have higher accuracy than an existing autonomous driving method that relies on lidar sensors or cameras. That is, the present invention is a wireless aircraft using a state-of-the-art sensor, comprising: a YOLO algorithm, an external MCU (Jetson Nano), a FlightController (PixHawk), a propeller, a motor, a drone frame, a GPS, a transmitter, a lidar sensor, and a radio wave receiver.
본 발명은 Lidar센서와 YOLO알고리즘을 결합한 3D MAP 자율주행 비행체에 관한 것으로서 기존 LIdar 센서나 카메라에 의존하는 자율주행 방식보다 높은 정확도를 가질 수 있으며 현제 자율주행 차량의 2D mapping에서만 사용되던 Lidar 센서와 YOLO 객체인식 알고리즘을 드론에 적용하여 3D Mapping 의 많은 가능성을 선보이며 많은 사업에 적용가능하도록 함으로써 기존의 데이터 처리 프로세스의 비효율적인 활용을 개선하고 기존 센서로는 부족한 정확도를 높이는 문제점을 해소 하도록 한 것이다.즉 본 발명은, 첨단 센서를 활용한 무선 비행체에 있어서 lidar 센서에서 받은 정보들을 YOLO 객체인식 알고리즘에서 인식한 정보와 결합하여 더 높은 정확도를 발휘 할 수 있게 YOLO 알고리즘의 높은 연산능력을 위해서 젯슨 나노라는 고성능 외부 MCU를 결합하여 연산능력을 보조 후 flight controller인 PIXHAWK에 MCU와 LIDAR 센서를 결합하여 구성한 YOLO 알고리즘, YOLO 객체인식 알고리즘이라는 높은 연산능력을 요구하는 프로그램을 드론에 적용하여 운용될 수 있게 연산능력이 높은 젯슨 나노를 MCU로 적용 ROS로 각기 다른 소프트웨어 및 하드웨어를 통합 컨트롤하는 것을 구성한 외부 MCU(Jetson Nano), MCU 및 드론 조종기에서 받은 신호를 처리 할 수 있게 드론프레임에 결합후 MCU와 드론 라디오파 수신기를 유선연결한 Flight Controller(PixHawk), 드론을 날 수 있게 모터와 결합한 프로팰러, 드론을 움직일 수 있게 프로팰러와 드론 프레임과 결합한 모터, 모든 구성품을 모을 구성 할 수 있게 드론 바디와 날게 그리고 랜딩기어를 결합한 드론 프레임, 위치정보를 수집할 수 있게 드론 프레임에 부착후 FC와 유선결합한 GPS, 외부 전파를 수신 할 수 있게 프레임에 부착 후 MCU와 유선 결합한 송신기, 외부 정보를 수집할 수 있게 FC에 연결 후 MCU로 신호를 보내게 구성한 Lidar센서, 드론 조종기의 신호를 받을 수 있게 드론 프레임에 부착 후 FC와 유선연결한 라디오파 수신기로 구성한 것이다.따라서, 본 발명은 기존 LIdar 센서나 카메라에 의존하는 자율주행 방식보다 높은 정확도를 가질 수 있으며 현제 자율주행 차량의 2D mapping에서만 사용되던 Lidar 센서와 YOLO 객체인식 알고리즘을 드론에 적용하여 3D Mapping 의 많은 가능성을 선보이며 많은 사업에 적용가능하도록 함으로써 기존의 데이터 처리 프로세스의 비효율적인 활용을 개선하고 기존 센서로는 부족한 정확도를 높이는 문제점을 해소하도록 한 효과를 갖는 것이다.
Lidar YOLO 3D MAP 3D MAP self-driving drone combines Lidar sensor with YOLO algorithm
Lidar센서와 YOLO알고리즘을 결합한 3D MAP 자율주행 비행체
19.08.2021
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Drone control and defense integrated system that combines vision and lidar
Europäisches Patentamt | 2025
|GGT-YOLO: A Novel Object Detection Algorithm for Drone-Based Maritime Cruising
DOAJ | 2022
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