The present invention relates to a yawing control system for a multicopter, wherein when the output of a pair of motors which rotate in the same direction is increased in order to make a fuselage yaw, difference occurring in pulse width modulation (PMW) with other motors rotating reversely is sensed to enable wind force of a separate yawing blade to make the fuselage rotate, thereby rapidly lowering the output of a motor caused by yawing to reduce consumption of a battery. The yawing control system for a multicopter according to the present invention comprises: a plurality of arms disposed radially on a fuselage; and A motors and B motors disposed alternately on a leading end of each arm, which rotate in an opposing direction respectively to rotate A blades and B blades, wherein a flying control unit is incorporated in the fuselage, the A motors and the B motors are connected to the flying control unit through motor drivers thereof, thereby controlling the output. Moreover, the A motors and the B motors transmit PWM signals to the flying control unit through motor output sensors disposed respectively thereon, and the flying control unit controls the output of the A motors and the B motors differently in a yawing operation of rotating the fuselage on an y-axis. A yawing motor is interposed between a A motor and a B motor through an auxiliary arm, a yawing blade rotated by the yawing motor is disposed perpendicular to an x-axis and parallel to the y-axis, so the fuselage can spin itself on the y-axis by force of wind, and the yawing motor is configured to rotate forward or backward dependent on difference in PWM signal values of the A motors and the B motors.
본 발명은 기체를 요잉(Yawing) 시키기 위하여 같은 방향으로 회전되는 한쌍의 모터 출력을 높일 경우 반대로 회전되는 다른 모터들과의 펄스폭변조(pulse width modulation : PWM)신호에 차이가 발생되는데, 이를 감지하여 별도 요잉날개의 풍력으로 기체가 회전되도록 함으로써, 요잉에 따른 모터 출력을 빠르게 낮춰서 배터리소모를 줄일 수 있는 멀티콥터의 요잉 제어시스템에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 기체에 방사상으로 다수의 아암이 구비되고, 각 아암 선단에는 서로 반대로 회전되는 A모터와 B모터가 번갈아 구비되어서 각각의 A날개 및 B날개를 회전시키고, 상기 기체에는 비행제어유닛이 내장되고, 상기 각 A모터와 B모터는 각각의 모터드라이버를 통하여 상기 비행제어유닛과 연결되어 출력이 제어되며, 상기 각 A모터와 B모터는 각각의 모터출력센서를 통하여 상기 비행제어유닛으로 PWM신호를 보내며, Y축을 기준으로 기체를 선회시키는 요잉 동작시 상기 A모터와 B모터의 출력이 서로 다르게 상기 비행제어유닛이 출력을 제어하는 멀티콥터의 요잉 제어시스템에 있어서, 상기 어느 한 A모터와 B모터의 사이에 보조아암을 통하여 요잉모터가 구비되고, 상기 요잉모터로 회전되는 요잉날개는 X축에 직교되고 Y축에 나란한 방향으로 구비되어서 바람의 힘으로 상기 기체가 Y축을 기준으로 제자리 회전되도록 하며; 상기 요잉모터는 상기 A모터와 B모터의 PWM신호값의 차이에 따라 정회전 또는 역회전되도록 한 특징이 있다.
Multicopter Yawing Control System
멀티콥터의 요잉 제어시스템
2021-05-24
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2019
|MULTICOPTER CONTROL METHOD, MULTICOPTER CONTROLLER, AND MULTICOPTER TOY
European Patent Office | 2017
|CONTROLLER FOR MULTICOPTER AND CONTROL METHOD OF MULTICOPTER
European Patent Office | 2017
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