The present invention relates to a normal-state lateral deviation removing method, an apparatus and a storage medium thereof. The method includes the following steps of: determining whether a vehicle is driving on a straight road; calculating a lateral deviation value of the vehicle if the vehicle is determined to be driving on a straight road; determining whether the vehicle has a normal-state lateral deviation based on the collected lateral deviation value; and compensating for the normal-state lateral deviation of the vehicle in real time based on the collected lateral deviation value if the vehicle is determined to have the normal-state lateral deviation. According to a technical concept of the present invention, since the driving of the vehicle having the normal-state lateral deviation is more stable and the directivity of the vehicle is more accurate, the safety and efficiency of autonomous driving can be improved. Also, lateral pitching which occurs due to a constant deviation correction method with existing technology can be effectively solved, and the safety of autonomous driving can be improved.
본 발명은 정상 상태 횡방향 편차 제거 방법, 장치 및 저장 매체에 관한 것이다. 당해 방법은, 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있는지 여부를 결정하는 것; 차량이 직선 도로 상에서 주행하고 있다고 결정된 경우, 차량의 횡방향 편차 값을 계산하는 것; 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는지 여부를 결정하는 것; 및 차량에 정상 상태 횡방향 편차가 존재한다고 결정된 경우, 채집된 횡방향 편차 값에 기반하여 실시간으로 차량의 정상 상태 횡방향 편차를 보상하는 것을 포함한다. 본 발명의 기술 방안은, 정상 상태 횡방향 편차가 존재하는 차량의 주행이 더욱 안정적이고, 차량의 지향성 더욱 정확하도록 하여, 자율 주행의 안전성, 효율을 향상시키며; 또한 종래 기술에서 부단히 편차를 교정하는 방법에 의해 발생하는 좌우 흔들림을 효과적으로 해결하고, 자율 주행의 안전성을 향상시킨다.
Method and device for eliminating steady-state lateral deviation and storage medium
정상 상태 횡방향 편차 제거 방법, 장치 및 저장 매체
2020-09-01
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Method and device for eliminating steady-state lateral deviation and storage medium
European Patent Office | 2022
|METHOD AND DEVICE FOR ELIMINATING STEADY-STATE LATERAL DEVIATION AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2020
|METHOD AND DEVICE FOR ELIMINATING STEADY-STATE LATERAL DEVIATION AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2020
|Method and device for eliminating steady-state lateral deviation and storage medium
European Patent Office | 2022
|REMOVAL METHOD OF STATIONARY LATERAL DIRECTION DEVIATION, DEVICE, STORAGE MEDIUM AND PROGRAM
European Patent Office | 2020
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