According to the present invention, provided are an autonomous driving reference line call method, an apparatus and a terminal. The method includes the steps of: obtaining traffic lane information of a current traffic lane where a vehicle is located; calculating an autonomous driving reference line of the current traffic lane based on traffic lane information of the current traffic lane; collecting traffic lane information of a changed traffic lane based on a topology relation between the current traffic lane and the changed traffic lane; and calculating an autonomous driving reference line of the changed traffic lane based on the autonomous driving reference line of the current traffic lane and the traffic lane information of the changed lane. An autonomous driving vehicle is enabled to calculate an autonomous driving reference line of every expected changed traffic lane before making a traffic lane change, and also sequentially call the autonomous driving reference lines of the changed traffic lanes. Thus, under a complex and fluctuating road network environment, a demand for the autonomous driving vehicle to freely change traffic lanes depending on an environment change and a change of a surrounding vehicle flow can be satisfied.
본 발명은 자율 주행 참고선 호출 방법, 장치 및 단말을 제공하는바, 상기 방법은, 차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하는 것; 상기 현재 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것; 상기 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집하는 것; 및 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 상기 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것을 포함한다. 자율 주행 차량으로 하여금 차선 변경 전에 모든 예비용 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하고, 또한 순차적으로 변경 차선의 자율 주행 참고선을 호출하도록 함으로써, 복잡하고 변화가 많은 도로망 환경하에서, 자율 주행 차량이 주변 차량 흐름의 변화와 환경 변화에 따라 자유롭게 차선을 변경하도록 하는 요구를 만족시킬 수 있다.
METHOD DEVICE AND TERMINAL APPARATUS FOR INVOKING AUTOMATIC DRIVING REFERENCE LINE
자율 주행 참고선 호출 방법, 장치 및 단말
2020-08-28
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD DEVICE AND TERMINAL APPARATUS FOR INVOKING AUTOMATIC DRIVING REFERENCE LINE
European Patent Office | 2021
METHOD, DEVICE, AND TERMINAL APPARATUS FOR INVOKING AUTOMATIC DRIVING REFERENCE LINE
European Patent Office | 2020
|METHOD, DEVICE, AND TERMINAL APPARATUS FOR INVOKING AUTOMATIC DRIVING REFERENCE LINE
European Patent Office | 2020
|DRIVING REFERENCE LINE DETERMINATION DEVICE, AND AUTOMATIC DRIVING DEVICE
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2021
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