본 발명은 자율 주행 참고선 호출 방법, 장치 및 단말을 제공하는바, 상기 방법은, 차량이 위치한 현재 차선의 차선 정보를 취득하는 것; 상기 현재 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것; 상기 현재 차선과 변경 차선 사이의 토폴로지 관계에 기반하여 변경 차선의 차선 정보를 채집하는 것; 및 상기 현재 차선의 자율 주행 참고선 및 상기 변경 차선의 차선 정보에 기반하여 상기 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하는 것을 포함한다. 자율 주행 차량으로 하여금 차선 변경 전에 모든 예비용 변경 차선의 자율 주행 참고선을 계산하고, 또한 순차적으로 변경 차선의 자율 주행 참고선을 호출하도록 함으로써, 복잡하고 변화가 많은 도로망 환경하에서, 자율 주행 차량이 주변 차량 흐름의 변화와 환경 변화에 따라 자유롭게 차선을 변경하도록 하는 요구를 만족시킬 수 있다.
A method, device and terminal apparatus for invoking an automatic driving reference line are provided according to embodiments of the disclosure. The method includes: acquiring (S10) lane information of a current lane where a vehicle is located; calculating (S20) an automatic driving reference line of the current lane according to the lane information of the current lane; invoking (S30) lane information of a switching lane according to a topological relation between the current lane and the switching lane; and calculating (S40) an automatic driving reference line of the switching lane according to the automatic driving reference line of the current lane and the lane information of the switching lane. By using the method, the automatic driving reference lines of all the switching lanes can be calculated before the road is switched, and the automatic driving reference lines of the switching lanes can be invoked in an orderly manner, so that an automatic driving vehicle can switch the road freely with changes of a surrounding traffic flow and an environment in a complicated road network environment.
METHOD DEVICE AND TERMINAL APPARATUS FOR INVOKING AUTOMATIC DRIVING REFERENCE LINE
자율 주행 참고선 호출 방법, 장치 및 단말
2021-11-10
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
METHOD, DEVICE, AND TERMINAL APPARATUS FOR INVOKING AUTOMATIC DRIVING REFERENCE LINE
European Patent Office | 2020
|METHOD DEVICE AND TERMINAL APPARATUS FOR INVOKING AUTOMATIC DRIVING REFERENCE LINE
European Patent Office | 2020
|METHOD, DEVICE, AND TERMINAL APPARATUS FOR INVOKING AUTOMATIC DRIVING REFERENCE LINE
European Patent Office | 2020
|DRIVING REFERENCE LINE DETERMINATION DEVICE, AND AUTOMATIC DRIVING DEVICE
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2021
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