The present invention relates to a method for estimating a position of a robot and a robot including a position estimating apparatus. The method for estimating the position of the robot according to the present invention, which is the method for estimating the position of the robot ascended/descended by winding a pair of ropes, comprises: a distance measuring step of measuring a distance from an upper end to which each of the pair of ropes is fixed to a point where each rope is connected to the robot; an angle measurement step of measuring an angle between each rope and the robot; and a position calculation step of calculating the position of the robot based on a distance value measured in the distance measuring step and an angle value measured in the angle measurement step. Accordingly, the position of the robot can be accurately estimated.
본 발명에 따른 로봇의 위치 추정 방법은, 한 쌍의 로프를 감아 등강하는 로봇의 위치 추정 방법으로서, 한 쌍의 로프 각각이 고정되어 있는 상측 단부에서 각각의 로프가 로봇에 연결된 지점까지의 거리를 측정하는 거리 측정 단계; 각각의 로프와 로봇이 이루는 각도를 측정하는 각도 측정 단계; 및 거리 측정 단계에서 측정된 거리값과, 각도 측정 단계에서 측정된 각도값을 기초로 로봇의 위치를 산출하는 위치 산출 단계를 포함한다.
LOCATION ESTIMATION METHOD FOR ROBOT AND ROBOT COMPRISING THE LOCATION ESTIMATION DEVICE
로봇의 위치 추정 방법 및 위치 추정 장치를 포함하는 로봇
2020-07-08
Patent
Electronic Resource
Korean
LOCATION ESTIMATION METHOD FOR ROBOT AND ROBOT COMPRISING THE LOCATION ESTIMATION DEVICE
European Patent Office | 2021
European Patent Office | 2017
|Adaptive Pose and Location Estimation for Indoor Mobile Robot
British Library Conference Proceedings | 2003
|SELF-LOCATION ESTIMATION DEVICE AND SELF-LOCATION ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2015
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